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公开(公告)号：CN110155206B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910339905.4
申请日：2019-04-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于重载搬运小车的主动独立转向装置，主要面向于重载搬运无人驾驶小车，包括转向电机、电机控制器、减速器、电机支架、花键套筒、转轴、车身连接板、圆锥滚子轴承、深沟球轴承、锁紧螺母、实心轮胎和防松螺母。电机控制器可以通过CAN通讯，实时解析CAN总线中的转向轮角度位置信号，并驱动转向电机旋转，电机通过减速器进行降速增扭，采用闭环控制方法使转轴旋转至对应的角度。区别于传统的单轮，本发明转轴上安装有两个实心轮胎，能提升转向系统的承载能力并减少转轴所需的转向力矩；转向电机的控制系统采用增加干扰控制量以及饱和控制方法，增强了该转向系统在多种工况条件下的适用性和性能，适用于重载搬运无人驾驶小车。
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公开(公告)号：CN110155206A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910339905.4
申请日：2019-04-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于重载搬运小车的主动独立转向装置，主要面向于重载搬运无人驾驶小车，包括转向电机、电机控制器、减速器、电机支架、花键套筒、转轴、车身连接板、圆锥滚子轴承、深沟球轴承、锁紧螺母、实心轮胎和防松螺母。电机控制器可以通过CAN通讯，实时解析CAN线中的转向轮角度位置信号，并驱动转向电机旋转，电机通过减速器进行降速增扭，采用闭环控制方法使转轴旋转至对应的角度。区别于传统的单轮，本发明转轴上安装有两个实心轮胎，能提升转向系统的承载能力并减少转轴所需的转向力矩；转向电机的控制系统采用增加干扰控制量以及饱和控制方法，增强了该转向系统在多种工况条件下的适用性和性能，适用于重载搬运无人驾驶小车。
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公开(公告)号：CN109606354A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811217362.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分层规划的自动泊车方法，通过设于车辆四周的感知模块获取周围环境障碍物信息，推算泊车位大小、类型以及库位内是否存在障碍物，当库位尺寸符合且库位内部不存在障碍物时，进行基于数值优化的初始规划，当初始规划不满足泊车需求时，根据当前自车位姿、库位信息与环境障碍物信息，进行一次A*搜索规划和二次数值优化规划，规划成功后，将轨迹控制点发送车载控制器，车载控制器控制车辆方向盘、油门踏板和制动踏板，将车辆泊入目标库位；本发明还涉及一种自动泊车辅助系统，包括感知模块、HMI显示模块、路径规划模块、车辆路径跟踪模块。与现有技术相比，本发明具有较强的环境适应性，且轨迹计算更精确。
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公开(公告)号：CN109606354B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811217362.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分层规划的自动泊车方法，通过设于车辆四周的感知模块获取周围环境障碍物信息，推算泊车位大小、类型以及库位内是否存在障碍物，当库位尺寸符合且库位内部不存在障碍物时，进行基于数值优化的初始规划，当初始规划不满足泊车需求时，根据当前自车位姿、库位信息与环境障碍物信息，进行一次A*搜索规划和二次数值优化规划，规划成功后，将轨迹控制点发送车载控制器，车载控制器控制车辆方向盘、油门踏板和制动踏板，将车辆泊入目标库位；本发明还涉及一种自动泊车辅助系统，包括感知模块、HMI显示模块、路径规划模块、车辆路径跟踪模块。与现有技术相比，本发明具有较强的环境适应性，且轨迹计算更精确。
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