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公开(公告)号：CN111035400A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911358472.3
申请日：2019-12-25
Applicant: 苏州大学附属儿童医院 , 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于皮肤扩张张力检测的柔性传感器及其使用方法，一种柔性张力传感器，包括设置在夹层结构中的柔性电阻器，所述柔性电阻器采用设置在柔性夹层结构中的至少一根液态金属线；所述柔性电阻器包括至少一组与所述液态金属线连接的拉伸电极。本发明提供了一种用于皮肤扩张张力检测的柔性传感器及其使用方法，通过将设置有液态金属丝的柔性张力传感器能够方便、精准、有效地利用柔性张力传感器从外部检测出皮肤张力。
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公开(公告)号：CN108594813A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810351307.4
申请日：2018-04-18
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，包括以下步骤：全局环境分割；将分割好的子区域进行编码；设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，计算k个值中的最大值；根据目标函数记录当代种群中最好的解；遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；终止条件判断；是否达到最大迭代次数；对输出的最优解使用2-opt算法对各个子周游路径本身进行优化。使得整个机器人系统能够以更高的效率完成任务。
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公开(公告)号：CN109009443A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810929855.0
申请日：2018-08-15
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/70 , A61B2034/302 , A61B2034/305
Abstract: 本发明公开了一种腹腔微创外科手术机器人，它包括控制装置、机架和连接在机架上的至少三条机械臂、与机械臂连接的至少三个末端执行器夹持装置，机械臂包括位置调整机构和能够通过控制装置进行控制的远心机构，位置调整机构包括第一滑块、转动连接的第一杆件、转动连接的第二杆件、转动连接的第三杆件；位置调整机构枢转连接的枢转件、转动连接的第一连杆、转动连接的第二连杆、转动连接的第三连杆、第二滑块。本腹腔微创外科手术机器人，机械臂的远心机构采用单平行四边形机构，增加了各关节的转角范围，提高了机械臂远心机构的灵活性和避障能力。该结构不仅结构简单、体积小，而且具有很高的可靠性、稳定性和安全性，更具产业上的利用价值。
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公开(公告)号：CN108705137A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810733897.7
申请日：2018-07-05
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明揭示了一种管件自动传送切割设备，包括上料机构、传送机构、加工机构和控制机构，加工机构和控制机构均设置在机架上，上料机构包括上料架、支撑架和方管，支撑架具有倾斜面，方管的外侧固定有滑板，内侧固定有阻挡架；顶升机构包括顶升块、顶升气缸和固定支架，顶升气缸通过固定支架安装在方管上，顶升块连接在顶升气缸上，顶升块具有斜面，该斜面与支撑架的倾斜面的倾斜方向一致；在第一位置，顶升块的斜面位于支撑架的倾斜面之下，在第二位置，通过控制机构启动顶升气缸，将顶升块顶起，斜面上升，放置在支撑架上的管件便越过阻挡架并经滑板引导而落入到传送机构上。本发明的顶升机构可调节性能好，管件的切割效率和切割质量较高。
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公开(公告)号：CN119898730A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510388064.1
申请日：2025-03-31
Applicant: 苏州大学
IPC: B81C1/00 , B81B1/00 , B82Y40/00 , B23K26/362
Abstract: 本发明公开了一种基于植物绒毛的微纳米喷针制造方法及微纳米喷针；其中的基于植物绒毛的微纳米喷针制造方法，包括以下步骤：步骤S1，采用冷冻法制备植物绒毛模具；步骤S2，采用浇注法对植物绒毛模具浇注获得基于植物绒毛的具有纳米通道的喷针模型；步骤S3，采用激光法在步骤S2获得的具有纳米通道的喷针模型上方刻蚀微米通道，获得微纳米喷针。本发明公开的一种基于植物绒毛的微纳米喷针制造方法及微纳米喷针，利用植物叶表面的绒毛，获得具有纳米通道的植物绒毛模具的方式制造微纳米喷针，具有制备工艺简单，制备成本低廉，易于大批量制造的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119555125A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411683063.1
申请日：2024-11-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供了一种基于FP和FBG光纤传感的手感知传感器，包括法布里‑珀罗腔(FP)、单模光纤和布拉格光栅(FBG)，所述法布里‑珀罗腔位于所述单模光纤的一端，所述布拉格光栅至少包括一个，并内嵌在所述单模光纤内。本发明采用的FP和FBG光纤传感器，可以通过测量输入光，通过光纤的反射波长的变化来检测微小的应变变化，在感知软体机器人形状方面具有灵敏度高、弹性大、分辨率高、不受电磁干扰等优点。本发明的传感系统被集成到软体手指中，用于检测软手指关节的弯曲和变形行为，对手指末端触觉进行压力监测，工作性能稳定，一体性强，在软体机械手的力位实时监测的应用潜力巨大。
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公开(公告)号：CN119540448A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411483686.4
申请日：2024-10-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种单目内窥镜下软组织的动态三维重建方法、计算机设备和存储介质，属于图像处理技术领域。方法中利用从深度先验计算出的置信度图对深度进行全面的评估和修正，从而解决几何辐射模糊的问题；利用表面渲染的概念，采用一个由带符号距离函数表征的密度场和由球谐函数表示的颜色场，通过优化损失函数，能够实现精确的深度预测和高效的图像渲染，恢复更细致的场景细节，并获得软组织准确的动态3D重建。
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公开(公告)号：CN119502201A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510092216.3
申请日：2025-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于切割溶解的微纳米喷针批量制造方法，包括以下步骤：在基底板上打印若干组可溶性聚合物线条组获得微纳喷针凸模具和/或阵列微纳喷针凸模具；通过浇注法在打印了可溶性聚合物线条组的基底板上浇注有浇注混合溶液，使得浇注混合溶液覆盖住可溶性聚合物线条组，固化获得未修整的微纳米喷针，通过切割溶解法对获得的未修整的微纳米喷针切割溶解获得具有入口和出口的微纳米喷针。本发明公开的一种基于切割溶解的微纳米喷针批量制造方法及喷针；通过电液动力射流法打印制造微米和纳米结构，配合浇注法获得未修整的微纳米喷针，通过切割溶解打印的凸模，获得微纳米结构喷针的通道。
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公开(公告)号：CN119399438A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411515941.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明涉及机器人目标检测技术领域，尤其是指一种轻量化服务机器人目标检测方法及装置，包括：构建轻量化服务机器人检测模型，所述轻量化服务机器人检测模型在YOLOv5n的基础上，在骨干网络中引入MobileViT模块以及C3_DSC模块和卷积三元组注意力模块构成的组合架构，在颈部网络中引入MobileViT模块、C3_DSC模块以及可变形卷积模块，进而利用所述轻量化服务机器人检测模型对服务机器人的采集图像进行目标检测。本发明构建的轻量化服务机器人检测模型有效提升了对多尺度目标，尤其是形变物体的检测性能，在保证模型高实时性的同时具有较高的检测精度，适用于服务机器人的目标检测需求。
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公开(公告)号：CN118722070A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410818824.3
申请日：2024-06-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明属于非充气轮胎技术领域，尤其是一种包含X形辐条的非充气轮胎，由橡胶胎面、夹芯梁、辐条和轮辋组成。辐条由若干沿车轮圆周方向均匀且离散的X形辐条单元组成。相对于现有辐条设计，如布置于车轮轴向的蜂窝辐条，X形辐条单元具备较高的面内柔度和面外刚度，因此保障本发明具备与充气轮胎相似的力学特性，即纵向刚度大于侧向刚度，且垂向刚度介于二者之间。此外，X形辐条单元的交叉辐条臂可以制作为圆弧形，具备良好的减振效果，而上臂和下臂可以采用近似梯形的截面，用以减小车轮制动时，辐条与轮辋以及夹芯梁连接处的应力集中。相对于现有非充气轮胎，本发明具备与充气轮胎相似的力学特性，不仅适用于中低速车辆，也可用于高速汽车。
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