公开(公告)号：CN113885315A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111312430.3

申请日：2021-11-08

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王晓玲 ,  范真 ,  苏厚胜 ,  石金剑 ,  蒋国平

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种线性时不变移动目标系统的分布式观测器设计方法，即通过使用一组移动传感器网络来实现对一个线性时不变的、移动的目标系统的状态估计。该方法主要包括以下步骤：首先，对部分输出信息与移动目标系统所构成的新系统进行可检测分解；其次，为每一个传感器构建顶层的分布式观测器来实现对移动目标系统的状态估计；最后，为每一个传感器构建底层基于“领导者—跟随者”的蜂拥移动算法来控制它的运动。发明提出的分布式观测器设计方法，实现了传感器网络相互之间无碰撞、保持连通的、并且能够对移动目标系统实行有效跟踪的运动控制以及对移动目标系统状态的分布式估计。

公开(公告)号：CN112379592A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011143197.6

申请日：2020-10-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王晓玲 ,  苏厚胜 ,  钱娟 ,  蒋国平

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于降维区间观测器的多智能体系统一致性分析方法，包括如下步骤：对于由多个智能体构成的智能体系统中存在时间变化的区间不确定的连续时间线性系统矩阵，对系统矩阵A，B，C作龙伯格降维分解得到相应子系统的对应矩阵；设计系统的降维区间观测器；设计多智能体系统的“架构”；设计分布式的控制算法，并给出系统实现鲁棒一致性的条件。本发明将区间观测器从单个系统扩展到多智能体系统，同时解决了具有时变区间不确定性的网络多智能体系统的状态估计和协调控制问题。

公开(公告)号：CN111856935A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010690429.3

申请日：2020-07-17

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 方荣 ,  肖敏 ,  王晓玲

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于LPV多智能体系统的鲁棒共识方法，步骤如下：建立不确定线性LPV多智能体系统；系统中引入连续黎卡提方程中P矩阵的新上界；对于多智能体系统施加静态协议控制器，得到多智能体鲁棒模型；对系统施加基于边缘的自适应策略，得到自适应模型；对系统施加基于节点的自适应策略，得到自适应模型。本发明在多智能系统中引入时变线性参数为外部扰动，利用连续代数Riccati方程中的P矩阵的新上界，得到系统与代数连通性有关的充分条件；引入了基于边缘的自适应策略和基于节点的自适应策略，使得多智能体系统更容易达成共识。