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公开(公告)号：CN111150566B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010050496.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种自主导航与多模人机交互共享的轮椅控制系统及方法，所述系统包括自主导航器和多模人机交互控制器分别向共享控制器发出导航指令和用户指令，并由共享控制器确定最终控制指令控制智能轮椅；人机交互控制器包括操纵杆控制方式、头姿控制方式、手势控制方式；还包括切换器完成多模人机交互控制方式间的切换。本发明可以有效降低用户驾驶轮椅的疲劳感，提高用户驾驶轮椅舒适性、平稳性和交互的流畅性，满足不同对象的需求，提高智能轮椅的应用范围。
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公开(公告)号：CN108656116B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810478975.3
申请日：2018-05-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于降维MCPC模型的串联机器人运动学参数标定方法，包括步骤：(1)建立基于降维MCPC模型的运动学模型；(2)建立基于降维MCPC模型的运动学误差模型；(3)基于利用信赖域技巧的LM算法的运动学参数标定。本发明能够对运动学误差模型进行降维，从而达到简化运算的目的，在建立完误差模型的基础下，完成对机械臂运动学参数的标定，从而提高机械臂的运动精度。
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公开(公告)号：CN113101079A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110550095.4
申请日：2021-05-20
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及系统，其包括：基于轮椅运行过程中获取的监测数据，综合多方面约束条件动态获取相应的权重系数；线性组合上述权重系数获取头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数；根据头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数确定轮椅的共享控制指令；根据共享控制指令对轮椅进行动态共享控制；其中，多方面约束条件包括轮椅距离障碍物的安全距离、用户颈部肌肉的疲劳程度和头姿控制轮椅轨迹的平滑度。本发明能够实现对轮椅的动态共享控制，既能有效降低用户的疲劳感，又可以赋予用户尽可能多的控制权，提高用户驾驶轮椅的安全性、舒适性、连续性。
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公开(公告)号：CN109529274B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811350009.X
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余机械臂上肢关节主动康复系统，包括计算机和若干串联的转动关节，最末端的转动关节上设置有力传感器，所述力传感器连接握杆，所述力传感器和各转动关节均与计算机信号连接。本发明能够通过力传感器感受患者的运动意图，并转化为机械臂控制。本发明基于冗余机械臂，能够提供更大的工作空间和更多的运行姿态。患者通过自身肩部发很小的力，带动机械臂运动，并通过游戏激励患者进行康复训练的欲望，从而完成患者自发的进行康复训练，从而达到良好的主动康复效果。
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公开(公告)号：CN108214494B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810105505.2
申请日：2018-02-02
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于乱架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，该方法的装置包括自主机器人乱架图书管理系统和手持式辅助终端，所述自助机器人乱架图书管理系统与手持式辅助终端通信连接，所述手持式辅助终端包括扫描枪、触摸屏、无线通信模块和查询模块。本发明的优点是利用图书馆内现有的硬件设备和软件系统，辅助机器人解决图书馆内图书归位的难题，并针对图书馆机器人无法在狭小空间内运行的缺陷，采用手持式辅助终端扩大了乱架图书管理机器人的应用范围，是对图书馆机器人图书管理功能的有效补充，辅助机器人管理图书馆书籍，降低了图书馆人工管理成本，提高图书馆服务质量和自动化水平，解决馆藏图书错架、乱架问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111839926A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010557433.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种头姿交互控制与自主学习控制共享的轮椅控制方法及系统，通过Kinect传感器获取用户脸部的深度图像，采用随机森林结合最近点迭代法估计头部姿态，建立头姿识别到轮椅控制的模型；结构化场景下，通过头姿交互方式，用户控制轮椅进行特定轨迹的操作技巧演示，获取演示过程的观测数据序列；使用高斯混合模型对获取到的操作技巧观测数据序列进行表征，并运用EM算法，学习高斯混合模型参数；使用高斯混合回归方法再现机器人轮椅操作技巧，实现基于头姿模仿学习的自主控制；用户判断当前环境信息，通过按键的方式，在头姿交互控制方式与自主学习控制方式之间进行切换，实现机器人轮椅的共享控制。本发明丰富了机器人轮椅的功能，方便了老残人群的出行。
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公开(公告)号：CN109887570A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910130904.9
申请日：2019-02-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB-D相机与IMU传感器的机器人辅助康复训练方法，方法通过包括RGB-D相机和IMU传感器的康复机器人实现，包括：利用RGB-D相机采集肢体的三维空间方位轨迹数据，利用IMU传感器采集肢体的姿态角信息数据；分别基于三维空间方位轨迹数据和姿态角信息数据采用算法分别得到两组肩关节外展内收角、肩关节屈伸角、肩关节内外旋角和肘关节屈伸角数据；通过融合滤波器将上述求得的两组角度数据融合得到目标患者稳定可靠的运动轨迹数据；搭建辅助康复训练虚拟环境，并将运动轨迹数据进行坐标变换得到康复机器人对应的实时控制数据，基于实时控制数据控制控制康复机器人辅助目标患者进行康复训练运动；本发明可提高康复训练的工作效率，优化训练效果。
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公开(公告)号：CN105787471B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201610180343.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种应用于助老助残移动服务机器人控制的手势识别方法，将静态手势识别与动态手势识别相结合，能排除手势分割时由于复杂背景、大面积肤色或遮挡造成的干扰，具有自然友好的人机交互方式，运用到基于手势识别的移动服务机器人交互系统中可以快速准确识别出手势指令并安全地控制轮椅，增大用户的活动范围，有效地改善其生活质量。
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公开(公告)号：CN105487665B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201510872912.2
申请日：2015-12-02
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，该方法利用约束局部模型算法检测脸部特征点，再利用脸部特征点的几何关系估计当前头部姿态，从而使患者能够用头部来控制智能移动服务机器人的运动。其具体实现包括如下步骤：训练头部姿态样本得到脸部特征点形状模板和特征点的局部模板；利用Ki nect采集头部图像并找到脸部位置；通过约束局部模型算法检测脸部特征点；利用检测到的特征点估计当前头部姿态；再根据不同的头部姿态参数给移动服务机器人发出不同的控制命令。利用本发明的方法，使得残障人士也可以利用头部稳定地控制智能移动服务机器人，方便了他们的出行。
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公开(公告)号：CN108214494A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810105505.2
申请日：2018-02-02
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1661 , B25J13/08 , G06K17/0022 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及一种基于乱架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，该方法的装置包括自主机器人乱架图书管理系统和手持式辅助终端，所述自助机器人乱架图书管理系统与手持式辅助终端通信连接，所述手持式辅助终端包括扫描枪、触摸屏、无线通信模块和查询模块。本发明的优点是利用图书馆内现有的硬件设备和软件系统，辅助机器人解决图书馆内图书归位的难题，并针对图书馆机器人无法在狭小空间内运行的缺陷，采用手持式辅助终端扩大了乱架图书管理机器人的应用范围，是对图书馆机器人图书管理功能的有效补充，辅助机器人管理图书馆书籍，降低了图书馆人工管理成本，提高图书馆服务质量和自动化水平，解决馆藏图书错架、乱架问题。
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