公开(公告)号：CN109529274A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811350009.X

申请日：2018-11-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 汪超 ,  陈盛 ,  高翔 ,  徐国政 ,  徐良宬

IPC: A63B23/12 ,  A63F13/24 ,  A63F13/42

Abstract: 本发明公开了一种基于冗余机械臂上肢关节主动康复系统，包括计算机和若干串联的转动关节，最末端的转动关节上设置有力传感器，所述力传感器连接握杆，所述力传感器和各转动关节均与计算机信号连接。本发明能够通过力传感器感受患者的运动意图，并转化为机械臂控制。本发明基于冗余机械臂，能够提供更大的工作空间和更多的运行姿态。患者通过自身肩部发很小的力，带动机械臂运动，并通过游戏激励患者进行康复训练的欲望，从而完成患者自发的进行康复训练，从而达到良好的主动康复效果。

公开(公告)号：CN109529274B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201811350009.X

申请日：2018-11-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 汪超 ,  陈盛 ,  高翔 ,  徐国政 ,  徐良宬

IPC: A63B23/12 ,  A63F13/24 ,  A63F13/42

Abstract: 本发明公开了一种基于冗余机械臂上肢关节主动康复系统，包括计算机和若干串联的转动关节，最末端的转动关节上设置有力传感器，所述力传感器连接握杆，所述力传感器和各转动关节均与计算机信号连接。本发明能够通过力传感器感受患者的运动意图，并转化为机械臂控制。本发明基于冗余机械臂，能够提供更大的工作空间和更多的运行姿态。患者通过自身肩部发很小的力，带动机械臂运动，并通过游戏激励患者进行康复训练的欲望，从而完成患者自发的进行康复训练，从而达到良好的主动康复效果。