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公开(公告)号：CN114312787A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111627521.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/165 , B60W40/04 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种用于混合交通流拥堵工况的智能车辆控制方法，涉及汽车技术控制策略领域。通过在交通拥堵路段实施相应的控制策略，采取缩小跟车距离或者加速局部绕道超车逼回夹塞车辆的控制策略来防止自车被夹塞，或采取紧急减速的策略避免碰撞。通过数据采集系统采集汽车在行驶过程中的环境信息和汽车状态信息，将采集到的环境信息和汽车状态信息输入到整车控制系统中并与夹塞模型对比判断是否存在夹塞车辆；若没有夹塞车辆，则继续跟车行驶；若存在夹塞车辆，则在选择策略之后，将选择的策略发送至执行机构系统执行策略，然后再重新跟车行驶。有效地防止了拥堵车流中的夹塞变道，避免了由夹塞变道造成的危险，维持了正常的车流。
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公开(公告)号：CN109334564B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811053735.5
申请日：2018-09-11
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种防碰撞的汽车主动安全预警系统，包括传感单元、ECU和执行单元三大部分。采用传感器和全景测距雷达得到实时的行车状态信号、驾驶员状态信号以及道路环境信号，通过A/D转换将监测信号送入ECU。ECU采用分层控制器结构，上层控制器利用上述信号并通过操纵逆动力学计算输出期望车速与期望方向盘转角，并根据不同的危险工况设置不同的危险状态等级及切换规则。下层控制器将上层输出的信号转换为控制指令，输出期望的制动压力和方向盘转矩以及预警信号给执行单元，及时避免行车发生碰撞。本系统通过将主动预警、主动制动及主动转向控制相结合，能有效防止汽车与前车或障碍物发生碰撞的危险。
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公开(公告)号：CN110209126A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910217806.9
申请日：2019-03-21
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/418 , B62D63/02 , B62D63/04 , B64C39/02 , B64D47/08
Abstract: 本发明提供了一种模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统，包括至少一个旋翼无人机、一个无人车保障模块和至少一个无人车任务模块。本发明通过装载无人机来提高对作业区域的侦察以及对无人车任务模块的协同控制；将汽车原本的作业部分模块化，形成无人车任务模块，并实现无人车模块间的分离，以提高在作业区域的工作效率以及装载容量；无人车任务模块由装有轮毂电机的电动轮驱动，减小驱动装置占据的空间。
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公开(公告)号：CN108819608A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810335550.7
申请日：2018-04-16
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种无悬架结构行驶系统轮式车辆的设计方法，在原有传统轮式车辆行驶系的基础上，取消悬架结构，通过多重缓冲减振结构特征提升车轮性能，使得车轮实现原有传统轮式车辆悬架结构的功能作用。相比于原有传统轮式有悬架结构车辆，本发明既能在保证车辆行驶平顺性能的同时节省车体空间、降低车辆制造成本，而且能简化车辆动力学模型，减少车辆平顺性能指标，提高车辆优化设计效率。
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公开(公告)号：CN108717268A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810666261.5
申请日：2018-06-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制与安全距离的自动驾驶最速操纵控制系统及其控制方法，该系统包括数据采集系统、安全预警系统、最优控制系统和执行机构。其具体控制方法为：通过车载数据采集系统获取周围环境信息和汽车行驶状态。并通过采集到的信息确定汽车行驶的初始状态和终端状态；结合周围环境信息与安全预警模型判断汽车是否需要横向操纵；当需要横向操纵时，将汽车初始状态和终端状态输入到最优控制系统中，利用最优控制模型求解出汽车的最优操控输入，之后，将最优操控信号经D/A转换输入到执行机构中，由执行机构控制汽车完成纵、横向运动。本发明的控制系统及控制方法提高了自动驾驶汽车纵横向运动的安全性、快速性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108563900A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810389454.0
申请日：2018-04-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种车轮结构参数匹配整车侧翻稳定性的逆动力学方法，包括以下步骤：S1、通过台架试验与有限元仿真相结合的方法得出影响车轮侧偏力学特性的主要结构参数，建立包含结构参数的车轮侧偏力学特性经验表达式；S2、基于Simulink软件建立匹配车轮力学特性的非线性三自由度侧翻预测模型；S3、进行不同结构参数组合的汽车前轮角阶跃工况下的侧翻稳定性模拟仿真，得到若干组不同结构参数组合工况下的汽车侧翻稳定性指标参数；S4、利用逆动力学理论，建立输入为汽车侧翻稳定性评价指标，输出为不同结构参数组合的神经网络模型；S5、利用仿真结果进行网络训练，构建车轮结构参数匹配和汽车侧翻稳定性之间的关系。本发明简单易实现、具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN108454322A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810198283.3
申请日：2018-03-12
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种輮轮-悬链-弹簧-减震器复合式机械弹性安全车轮结构，由輮轮、悬链-弹簧-减震器、轮毂等部件组成；輮轮与轮毂通过柔性缓冲减振结构元件悬链-弹簧-减震器组连接，悬链以承受车轮所受到的横向力为主径向力为辅，弹簧和减震器以承受车轮所受到的径向力为主侧向力为辅。复合式机械弹性安全车轮中的輮轮-悬链-弹簧-减震器兼具类似车辆悬架的功能和作用，使得輮轮-悬链-弹簧-减震器复合式机械弹性安全车轮类似车辆的悬架上质量。本发明具有不充气、防爆车轮结构特征，又具有多重缓冲减振结构特征，平顺性能优越，既适合于有悬架结构车辆，更适合于无悬架结构车辆。
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公开(公告)号：CN108045446A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711361328.6
申请日：2017-12-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D55/14 , B62D55/096 , B62D55/108
Abstract: 本发明公开了一种双轮缘履带车辆机械弹性双排负重轮结构及其工作方法，两排内外负重轮结构完全一致，均匀分布在履带内侧诱导齿两侧；每个机械弹性负重轮由輮轮、铰链组、轮毂组成；轮毂分为前盘和后盘，通过铰链组悬挂于輮轮之间；铰链组一般由两节或三节铰链连接而成，其最大长度略大于輮轮与悬毂之间的安装间隙；輮轮由橡胶层及其包裹在内的卡环和弹性环组成。本发明可用于匹配中重型(军用)履带车辆，改善负重轮系‑履带‑地面之间的动态耦合特性，在履带车辆的底盘轻量化、降声减噪、提高行驶平稳性、机动性和通过性等方面具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN108032856A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711457178.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动集成的多级预紧式安全带控制系统及其方法，该系统由传感器模块检测行车环境、行车状态并将信号传送至ECU，ECU根据接收到的信号判断汽车的危险等级，根据危险等级发出相应的指令，控制预紧电机进行“预警‑调整‑约束‑复位”的多级预紧动作。本系统采用“预警‑调整‑约束‑复位”的多级预紧设计，提高了不同工况、不同坐姿下的乘员安全性；通过内置算法对预紧力进行实时优化计算，提高了乘员的舒适性；将驾驶员操纵信号作为触发信号之一，弥补了主动安全预警系统在恶劣环境下“误判”、“漏判”的风险，提高了系统的可靠性和系统响应的及时性。
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公开(公告)号：CN109017138B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201810979380.6
申请日：2018-08-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种具有一体化弹性环骨架輮轮结构的机械弹性车轮，包括由内至外依次设置的轮毂和輮轮，輮轮和轮毂之间通过沿轮毂周向分布的多个弹性连接单元连接，所述輮轮包括弹性环骨架和橡胶层，所述弹性环骨架由沿弹性环轴向并排设置的多个弹性环和沿弹性环周向固定的多个卡扣一体成型得到，所述弹性环骨架埋设入橡胶层内。本发明提供的具有一体化弹性环骨架輮轮结构的机械弹性车轮，具有良好的防爆胎、防刺破性能，其结构和尺寸可以根据车轮刚度要求进行参数化设计，其结构强度更好，适用性更广；同时一体化弹性环骨架去除了大量的螺栓和螺母等零部件，省去了缠丝、装配等工作，节约生产成本的同时，提高了生产效率，便于批量生产。
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