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公开(公告)号：CN115562290A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211285517.0
申请日：2022-10-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于A星惩罚控制优化算法的机器人路径规划方法，本发明采用当前节点邻域扩展方法，考虑了不同种类机器人之间的差异，根据不同种类机器人的运动学特性和动力学特性，差异化地对当前节点邻域进行扩展，减少无用节点的搜索，提高了算法的普适性。此外，本发明引入惩罚算法对代价函数进行优化，使代价函数对于当前节点至目标节点的代价估计更加准确，启发更加具有目的性，有利于减少探索节点数，提高路径平滑度。
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公开(公告)号：CN113479258B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110783048.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D3/12 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种智能车双电机线控转向系统跟踪及同步控制方法，智能车双电机线控转向系统包括转向盘转角传感器、车速传感器、变传动比模块和转向执行模块；转向执行模块中的转向电机A、转向电机B采用转角环、电流环双闭环控制，其中转角环采用二阶自抗扰控制器控制，电流环采用滑模控制器控制，从而加强双电机线控转向系统的跟踪性能；此外，转向电机A和转向电机B之间采用交叉耦合同步控制结构，采集转向电机A和转向电机B的实际转角做差经过同步控制器得到的补偿电流信号给转向电机A和转向电机B的电流环，消除转向电机A和转向电机B之间转角不一致性，从而加强双电机线控转向系统的同步性能。
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公开(公告)号：CN111824256B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010667829.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应容错控制功能的线控转向系统及其控制方法，方法包括：建立理想横摆角速度与方向盘转角关系；建立四轮差动助力转向系统模型；根据四轮差动助力转向模型建立具有自适应容错控制功能的四轮差动助力转向系统状态空间模型：根据步骤3）的状态空间模型及步骤1）的理想横摆角速度采用自适应容错控制算法实现对线控转向系统的容错控制。本发明能够有效的抑制轮毂电机故障引起的参数大范围变化的问题，使得处在故障下的转向系统能够快速改变控制策略，适应故障情况，达到良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN112026777B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010715161.4
申请日：2020-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/182 , B60W30/18 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆复合转向系统及其模式切换控制方法，方法包括：建立理想横摆角速度与方向盘转角关系，求解理想横摆角速度；建立复合转向系统与整车动力学模型；根据理想横摆角速度及复合转向系统与整车动力学模型设计各转向模式下转向系统的控制方法。本发明结合线控转向系统与差动转向系统优势，通过设计理想横摆角速度并对其进行跟踪，提高车辆横摆稳定性。
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公开(公告)号：CN109664938A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811636826.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明专利公开了一种基于驾驶员行为辨识的线控转向双电机系统及其横摆稳定性补偿策略，该系统包括采集单元、中央控制器、转向盘总成和前轮转向总成；其补偿策略为：通过驾驶员行为辨识以及方向盘处转角传感器测量出的方向盘转角，得出预测的方向盘转角，并传递给中央控制器综合横摆角速度增益与侧向加速度因素得出理想的传动比，得出方向盘转角到转角电机理想输入转角的关系传送给转角电机控制器，对转角电机进行开环控制；再根据方向盘转角和理想传动比得出理想前轮转角，获得理想横摆角速度，通过鲁棒控制器得出系统的补偿转矩，通过补偿控制策略传递给转矩电机控制器，从而保证系统快速响应的性能与行驶过程中的行驶稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105774902A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610130745.9
申请日：2016-03-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/001
Abstract: 本发明提供一种带有容错功能的汽车动力转向控制装置及控制方法，该控制装置包括：采集单元、理想横摆角速度计算单元、减法器单元、横摆角速度控制单元、电机故障诊断单元和容错控制策略单元；该控制装置实时采集轮毂电机的转速和电流信号，对其进行故障诊断并生成故障信号向量，根据故障信号向量以及理想横摆角速度计算单元计算得到的目标转角重新分配电机的转矩，或者起用转向伺服电机，使汽车按照预定轨迹转向。本发明能够实时检测轮毂电机故障，在故障发生时通过有效的控制手段达到容错功能，提高转向系统的可靠性和汽车行驶时的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN107054454B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201710327367.8
申请日：2017-05-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00 , G06F30/15
Abstract: 本发明公开了一种基于参数估计的线控转向控制系统及控制方法。该系统包括方向盘及其连接机构、方向盘转角传感器、方向盘转矩传感器、路感电机、路感电机电流传感器、转向电机、转向电机电流传感器、车速传感器、前轮转角传感器、齿轮齿条转向器、位置传感器、转向电子控制单元、传感器信号整合模块以及电机电流控制模块。本发明运用粒子滤波器对汽车运动的姿态进行滤波预测估计，粒子滤波器通过电子传感器获得信号，进而运用粒子滤波估计算法得到汽车的运动参数。本发明所公开的系统的转向控制器能够在保证转向稳定的前提下，有效地减少外界随机干扰所带来的影响，从而提高汽车行驶的稳定性以及安全性。
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公开(公告)号：CN110758117B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911050264.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种电动轮汽车驾驶员智能容错控制系统及其工作方法。涉及电动轮汽车主动安全系统。提出了一种根据特定驾驶员的日常操作，汽车的实时行驶状态以及路面信息等进行分析、判断和处理后发出控制信号给四个驱动模块，以控制轮毂电机转矩，轮毂电机作用于车辆，从而控制车辆按照驾驶员意图安全稳定行驶，完成故障容错的电动轮汽车驾驶员智能容错控制系统。本发明的技术方案为：所述电动轮汽车包括车身、转向机构、前桥、后桥、四个电动轮集成；所述智能容错控制系统包括方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、陀螺仪、GPS系统、摄像头、电子测控单元、四个车速传感器和四个驱动模块。具有个性化、智能化辅助驾驶员安全驾驶的优点。
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公开(公告)号：CN113541805B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110653020.9
申请日：2021-06-11
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H04B10/50 , H04B10/516 , H04B10/60 , H02J50/30 , H02J50/80
Abstract: 本发明公开一种基于激光无线能量传输系统实现携能双向通信的方法，属于电通信的技术领域。该方法突破激光无线能量传输的传统思维，将连续的激光离散化成激光脉冲，由于离散化的脉冲激光相比于模拟形式的连续激光可控变量更多，因此对脉冲激光中独立于能量传输的变量进行调制，可以实现系统中能量与信息传输的融合。为实现激光无线能量传输系统的携能双向通信，首先提出了脉冲激光频移键控调制与电感电流纹波振幅键控解调的方法，以实现系统单方向的携能通信；其次，根据调制回复反射器的逆向反射特性，提出基于连续偏置激光的信息回溯调制解调方法，以实现系统中数据的上行。本发明的携能双向通信方案同步实现稳定传输能量和高速率通信。
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公开(公告)号：CN111674457B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010455207.3
申请日：2020-05-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员特性的主动前轮转向系统及其控制方法，该系统包括：转向盘、转向管柱总成、双排行星轮机构、双电机转向执行装置、转向控制单元；所述转向盘连接转向管柱总成，该转向管柱总成包括：上转向管柱、转矩传感器及转角传感器；转向盘输入的作用力通过上转向管柱作用在双排行星轮结构，上转向管柱上分别固定安装转矩传感器、转角传感器；本发明对不同类型的驾驶员进行个性化稳定性控制，满足了不同类型驾驶员的驾驶需求，并且能够降低系统的控制输出，提升了转向经济性。
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