公开(公告)号：CN206015747U

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201620921575.1

申请日：2016-08-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张志安 ,  肖胜杰 ,  谢磊 ,  盛明杰 ,  徐文章 ,  胡致远 ,  陈庆武 ,  王腾 ,  盛娟红

IPC: E02F3/30 ,  E02F3/38

Abstract: 本实用新型公开了一种多功能机械手，包括铲斗、腕关节舵机支架、铲斗连接板、腕关节舵机、铲斗臂、肘关节舵机支架、肘关节舵机、机械夹手、机械夹手舵机、支板机构、机械夹手臂、连接板、肩关节舵机、肩关节舵机支架、底座联轴器、滚珠轴承、底座支架和底座舵机。通过五个舵机控制机械手的转动、俯仰和夹取运动。实现铲斗的挖掘填土作业，同时，多功能机械手的机械夹手可以夹取平面板材、树木等物体搭桥铺路，以便车辆通过。多功能机械手的整体结构简单，实用性强。

公开(公告)号：CN206913147U

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201720777232.7

申请日：2017-06-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张志安 ,  黎宏久 ,  谢磊 ,  周光东 ,  程志

IPC: B25J9/06 ,  B25J15/10

Abstract: 本实用新型公开了一种可折叠式三爪机械手，包括底座、底座电机、电机座、大臂关节电机、大臂、小臂关节电机、小臂、腕关节电机、腕、爪关节电机、连接座、连接板和三个抓手。爪关节电机的输出轴依次穿过连接座和连接板，连接座紧邻连接板的面上均布三个燕尾凸台，抓手包括指关节和连接件，指关节和连接件转动连接，本实用新型爪关节机构与大臂、小臂和腕关节机构一体化设计，整体可折叠，结构紧凑，占用空间小，爪关节机构通过一个电机可实现三爪的抓取动作，驱动元件少，成本低，整个机械手机构结构简单，运动轻便灵活，实用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利