公开(公告)号：CN103792561A

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201410060305.1

申请日：2014-02-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  钟润伍 ,  余威 ,  朱闪

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01S19/40

Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法。该方法步骤如下：根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程；确定每个通道的伪距差分信息和伪距率差分信息；选择第一个通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立观测方程；根据状态方程和观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息并对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。本发明方法抵消了钟差、钟漂的影响且降低了状态方程和观测方程的维数，提高了滤波实时性和导航精确性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN103196448A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310093870.3

申请日：2013-03-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  李玺安 ,  王于坤 ,  张黎 ,  王磊杰 ,  邓贵军 ,  薄煜明 ,  杜国平 ,  邹卫军 ,  吴盘龙 ,  常耀伟 ,  钟润伍 ,  金磊 ,  单童 ,  雷浩然 ,  程晨 ,  马艳彬 ,  秦磊

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明为一种机载分布式惯性测姿系统及其传递对准方法。该系统包括1个主惯导系统、1个主控计算机以及6个与该主控计算机连接的子惯导系统：每个子惯导系统分别包括惯性测量单元和测姿处理板，惯性测量单元与测姿处理板的RS_422接口连接；RS_422接口通过UART控制芯片与FPGA芯片连接，FPGA芯片通过EMIF总线与DSP芯片连接，并且还通过CAN控制器、CAN收发器与主惯导系统连接；主控计算机与主惯导系统连接。该系统主、子惯导系统之间的传递对准方法为：以主、子惯导系统的速度信息误差和姿态信息误差作为量测变量，进行卡尔曼滤波迭代后对子惯导系统计算出的速度信息、姿态信息进行校正，最终得到稳定、精确的航姿信息。