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公开(公告)号：CN116633221B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310907789.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于控制量补偿的最小电压矢量误差控制方法，在电机矢量控制中，最小电压矢量误差控制即采用最邻近基本电压矢量，并通过优化占空比调节矢量长度，使得实际实施的电压矢量与参考矢量的误差最小。为进一步降低控制误差，采用模型预测该误差矢量在下一时刻造成的电流误差，再用该预测误差反向修正电流控制参考值，最后基于该电流控制参考值，重新调用最小电压矢量误差控制，从而获得与原电流参考值误差最小的实际电流。本发明的核心创新点在于将矢量控制误差转移到控制量，通过两次调用最小电压矢量误差控制方法，在保持低开关次数的基础上优化了电流控制精度。
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公开(公告)号：CN115288820A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210935569.1
申请日：2022-08-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: F01K27/00
Abstract: 本发明公开了一种电磁感应驱动的软体驱动器，包括软体驱动器，气管；软体驱动器与液压油箱出口相连，液压油箱入口与三位三通电磁阀的输出端相连，三位三通电磁阀通过气动三联体与气瓶相连；三位三通电磁阀用于调整软体驱动器的保持、充气和排气状态；气瓶内存储Fe3O4的纳米颗粒和纯净水混合液和气体，气瓶外设有磁感线圈；气瓶管道上设有第一压力传感器，用于监测气瓶出口气体压力，以控制磁感线圈的功率；液压油箱与软体驱动器之间的管路设有第二压力传感器，第二压力传感器用于监测软体驱动器内部的压力，以控制三位三通电磁阀的位置，实现软体驱动器内部压力的调整。本发明减小了压力型软体驱动器整体装置的重量和体积。
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公开(公告)号：CN114499310A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210131189.2
申请日：2022-02-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扰卡尔曼滤波的摇臂伺服控制方法。基于摇臂的运动方程，利用卡尔曼滤波器辨识出摇臂的位置和速度，卡尔曼滤波器得到的速度信号比锁相环计算得出的速度信号拥有更高的响应速度，采用卡尔曼观测器的观测值作为速度环速度反馈，根据速度环速度反馈与参考转速计算未来N个采样周期参考转速轨迹，通过模型预测算法预测未来N个采样周期的转速预测值，并建立基于规划转速与预测转速差值的损失函数，通过搜索损失函数极值计算电流参考值。本发明利用卡尔曼滤波器代替锁相环，通过位置信号这个表征量，得到了更高精度的摇臂伺服控制方法。
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公开(公告)号：CN113630055A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110797974.7
申请日：2021-07-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/24 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼数据融合的无位置传感器摇臂伺服控制方法。一方面，通过基于电流环凸优化的无位置传感器算法，得到摇臂的一个位置估计。另一方面，基于摇臂运动方程，在速度环利用卡尔曼滤波器辨识出摇臂的位置和速度，进而得到摇臂的另一个位置估计，利用卡尔曼滤波器实现数据融合，将两种估计结果相融合，通过动态调节两种估计的融合权重，得到了全摆动范围内的最佳位置估计。
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公开(公告)号：CN118650629B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411031354.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，属于柔性机械臂运动控制技术领域，包括建立柔性机械臂数学模型；设计基于模型的控制律；建立系统的马尔可夫决策过程；设计考虑大范围跟踪误差特性的连续奖励函数；建立基于深度强化学习算法流程；设计基于平滑加权的融合律；本发明所提出的一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，不仅轨迹跟踪精度高，而且在没有部署传感器的前提下，实现了精准控制，可有效提高柔性机械臂的轨迹跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118971719B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411078689.X
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法，属于齿轮传动控制领域，包括：建立机电伺服系统两惯量模型；设计三阶非线性扩展状态观测器估计传递力矩：定义三阶非线性扩展状态观测器的3阶状态变量，改写两惯量模型并根据传递力矩有界性确定三阶非线性扩展状态观测器具体形式；根据传递力矩的估计值，设计补偿间隙非线性扰动的电流值；将补偿间隙非线性扰动的电流值加入参考电流得到补偿后的伺服系统的电流环输入。本发明能够解决齿轮传动系统中齿隙引起的极限环振荡问题。
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公开(公告)号：CN116659300A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310676358.5
申请日：2023-06-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种特种弹紧凑卧式供给系统，针对一种特种弹所需的特殊姿态下的装填方式，设计了一种紧凑卧式供给系统。该系统可以贮存并向特种弹发射系统供给贮存在其中的弹丸。同时通过弹仓回转轴系驱动储弹单元在弹仓中回转从而完成选弹，并使用输弹机将选中的弹丸推送如发射系统中。相较传统特种弹装填方式，实现了特种弹发射系统的快速、自动化装填。
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公开(公告)号：CN116633221A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310907789.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于控制量补偿的最小电压矢量误差控制方法，在电机矢量控制中，最小电压矢量误差控制即采用最邻近基本电压矢量，并通过优化占空比调节矢量长度，使得实际实施的电压矢量与参考矢量的误差最小。为进一步降低控制误差，采用模型预测该误差矢量在下一时刻造成的电流误差，再用该预测误差反向修正电流控制参考值，最后基于该电流控制参考值，重新调用最小电压矢量误差控制，从而获得与原电流参考值误差最小的实际电流。本发明的核心创新点在于将矢量控制误差转移到控制量，通过两次调用最小电压矢量误差控制方法，在保持低开关次数的基础上优化了电流控制精度。
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公开(公告)号：CN116599410A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310565139.X
申请日：2023-05-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于双曲正弦函数的电机调速系统负载转矩估计方法，该方法中的负载转矩观测器主要由模型补偿项和误差补偿项两部分组成。本发明所设计的误差补偿项是电机转速估计误差的双曲正弦函数。当系统电机转速的估计误差较大时，误差补偿项也较大，可显著提高负载转矩的估计速度，而当电机转速的估计误差较小时，可有效避免高增益引起的抖振问题。本发明所提出的电机调速系统负载转矩方法，不仅结构简单、参数容易调整，而且鲁棒性好、估计精度高，可有效提高快速变化负载转矩的估计效果且不存在“尖峰”效应。
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公开(公告)号：CN115912800A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211580282.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电机旋变一体式转子位置检测方案，在电机中设置旋转变压器，通过旋转变压器实现转子位置检测，所述旋转变压器包括定子与转子，所述转子设置在电机转子铁心尾部，所述定子正对着转子固定在电机外壳上且与转子同轴，所述定子与转子之间设有气隙，所述定子包括定子铁心、磁极和PCB板，本发明在PCB上增加了励磁绕组，并在励磁绕组中通入方波信号进行激励。此外，本发明将所述转子雕刻于电机转子铁心末端，使旋转变压器集成在了电机内部，缩小了电机与旋转变压器的整体体积。
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