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公开(公告)号：CN1168389C
公开(公告)日：2004-09-29
申请号：CN02115437.6
申请日：2002-01-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: A23F3/12
Abstract: 本发明公开的连续式茶叶揉捻机，包括电动机、传动机构、行星轮机构和揉捻装置。揉捻装置为内壁设有螺旋状棱骨的滚筒，分为揉搓区和捻条区，在揉搓区内设有揉搓轮和解块轮，捻条区内设有捻条轮；揉搓轮和捻条轮带有弹性搓手，解块轮形状为链轮状；滚筒两侧设置有二个行星轮机构。其原理是利用行星轮机构的公转和自转，使杀青叶团在与行星轮反转的滚筒中，反复受到滚筒、揉搓轮、捻条轮和解块轮施加的力的作用，将叶组织细胞破碎，最终沿各自叶片主脉揉捻成紧结圆浑的条索状。本发明在不影响茶叶质量的前提下，实现了茶叶的连续化生产加工。
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公开(公告)号：CN1364675A
公开(公告)日：2002-08-21
申请号：CN02115537.2
申请日：2002-02-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23B49/00
Abstract: 镗削尺寸误差预测补偿控制方法,首先依次测量T+1个已加工工件的孔径尺寸Yi;再计算其后的第n个待加工工件的尺寸估计D(n);计算已加工工件尺寸Y0,Y1,Y2,……,YT的加权平均值Z(n);参照尺寸控制目标值,根据上述尺寸估计D(n),对刀具进行调整。其装置包括自动测量装置、控制系统和补偿镗头,补偿镗头主要包括弹性镗杆、主轴、拉杆、主电机、补偿驱动电机、丝杆螺母副和导向杆,主电机通过传动装置与主轴相连,弹性镗杆与主轴固定连接,补偿驱动电机通过联轴节与丝杆螺母副中的丝杆相连,并将回转运动转换为螺母的轴向移动,螺母与螺母套相连,并通过它与导向杆及套杯固定连接,套杯内设有滚动轴承,该芯轴与主轴中的拉杆相连,拉杆与弹性镗杆内的拉杆相连。
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公开(公告)号：CN114254507B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111570703.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于固体力学技术领域，并公开了一种考虑均匀可制造性的压电执行器稳健性等几何拓扑优化方法及其应用，包括如下步骤：(1)基于腐蚀操作的密度分布函数拓扑材料分布描述模型；(2)基于非均匀有理B样条(NURBS)的压电材料等几何分析数值模型；(3)压电材料等效属性插值模型；(4)压电材料稳健性等几何拓扑优化模型；(5)稳健性等几何拓扑优化数值灵敏度分析。本发明提供的方法在进行等几何分析中引入稳健性等几何拓扑优化模型，能有效消除由局部单点连接铰链引起的关键问题，同时确保优化拓扑中的均匀可制造性。
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公开(公告)号：CN113799109B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111028820.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于软体驱动器相关技术领域，其公开了一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人，其包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，主轴的一端活动地设置于第一板件内，第一板件用于连接直线驱动器；主轴的另一端依次穿过第二板件、第三板件及防松螺钉后固定连接于关节轴承；防松螺钉固定连接于主轴，第二板件及第三板件滑动地连接于主轴；第一轴的两端分别穿过第一板件后连接于配合螺母及固定连接于第三板件；第一轴与第一板件之间形成活动连接；弹簧的数量为一个，其套设在第二板件、主轴及第三板件上；关节轴承的中心轴、主轴的中心轴及第一板件的中心轴重合。本发明减小了体积，避免了额外偏转力矩的产生。
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公开(公告)号：CN109670200B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811348566.8
申请日：2018-11-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明属于结构优化技术领域，并公开了一种等几何材料密度场结构拓扑优化方法。包括：(a)给定设计域作为待优化对象，构建与设计域对应的NURBS曲面；(b)计算NURBS曲面的等几何材料密度分布场，建立设计域的结构优化设计模型，使设计域在体积减小的同时仍满足结构刚度性能达到需求，定义设计模型获得设计域中各控制顶点对应的密度；(c)建立优化准则更新上述密度并使其收敛，由此获得所需的所述设计域中每个点对应的密度，从而实现等几何材料密度场结构拓扑优化。通过本发明，有效地实现结构优化设计，消除拓扑优化设计中常见的棋盘格问题、网格依赖和孤岛现象等数值不稳定问题，使拓扑优化的结构更加光滑，提高优化求解效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799109A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111028820.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于软体驱动器相关技术领域，其公开了一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人，其包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，主轴的一端活动地设置于第一板件内，第一板件用于连接直线驱动器；主轴的另一端依次穿过第二板件、第三板件及防松螺钉后固定连接于关节轴承；防松螺钉固定连接于主轴，第二板件及第三板件滑动地连接于主轴；第一轴的两端分别穿过第一板件后连接于配合螺母及固定连接于第三板件；第一轴与第一板件之间形成活动连接；弹簧的数量为一个，其套设在第二板件、主轴及第三板件上；关节轴承的中心轴、主轴的中心轴及第一板件的中心轴重合。本发明减小了体积，避免了额外偏转力矩的产生。
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公开(公告)号：CN109446585B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811160412.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F113/26
Abstract: 本发明公开了一种周期性多材料结构的拓扑优化设计方法，属于结构优化技术领域。该方法基于双向渐近结构优化法构建周期性多材料结构的拓扑优化模型，通过定义初始化参数、设定材料变换规则、求解敏度数并进行结构优化等步骤，以各材料目标体积及最终收敛条件为判断依据进行循环迭代，从而完成周期性多材料结构的拓扑优化设计。该方法能够使所设计的宏观结构不仅具有周期性结构所拥有的规律性、有序性、美观性及良好工艺性等优点，还可具备多材料结构所拥有的高强度、防腐蚀、抗疲劳、高耐磨、强隔热以及轻量化等多种复合特性，可广泛应用于航空航天飞行器、武器装备、高速轨道交通以及工程机械等领域。
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公开(公告)号：CN109466652B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811258888.3
申请日：2018-10-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种适用于双足机器人的多自由度躯干机构，该躯干机构包括上半部、骨盆和髋关节组件以及两个髋关节pitch方向驱动组件，该骨盆和髋关节组件连接于该上半部；两个该髋关节pitch方向驱动组件连接于该骨盆和髋关节组件；该上半部及该髋关节pitch方向驱动组件是由油缸驱动的，该骨盆和髋关节组件是由电机驱动的；该上半部通过三个油缸实现机器人的前俯后仰、左右翻滚及在竖直方向的移动；该骨盆和髋关节组件与该髋关节pitch方向驱动组件相配合实现该机器人的骨盆及髋关节在yaw方向、roll方向、pitch方向的运动。本发明提高了空间利用率，结构简单，运动性能较好。
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公开(公告)号：CN112256028A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011106437.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人柔顺步态控制方法、系统、设备及介质，属于机器人控制领域，方法包括：计算双足机器人在起始状态下的实际末端状态，并调节腿部刚度和触地角度，直至实际末端状态与预期末端状态之间的差值优化函数最小，得到最优腿部刚度和最优触地角度；利用多组起始状态、预期末端状态、最优腿部刚度和最优触地角度训练多层神经网络，使得多层神经网络的损失函数最小；将当前步态周期的起始状态和预期末端状态输入训练好的多层神经网络，并根据输出的腿部刚度控制量和触地角度控制量控制当前步态周期的双足机器人。控制机器人双腿刚度和触地角度，减小触地时的地面冲击，提高机器人平稳性，实现任意初始状态下的快速精确控制。
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公开(公告)号：CN110561427B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910775000.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人柔顺控制领域，并具体公开了一种基于补偿的串联弹性驱动器柔顺控制系统及方法，其根据阻抗模型Pk及预设的当前时刻串联弹性驱动器负载端的目标位置/角度得到根据串联弹性驱动器负载动态模型的逆名义模型和当前时刻串联弹性驱动器负载端的实际位置/角度得到根据及得到根据及计算得到并基于及计算当前时刻t作动器实际目标位置/角度最后控制串联弹性驱动器的作动器实时跟踪实际目标位置/角度以此实现串联弹性驱动器对目标阻抗的实时跟踪。本发明可实现串联弹性驱动器的柔顺控制，具有控制精度高、效果好等优点。
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