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公开(公告)号：CN112426203A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011236285.0
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种软体驱动的微创手术器械开合装置，包括：末端钳体、软体驱动组件、连接机构、传动结构、电气组件和流体控制模块；末端钳体通过连接件与软体驱动器的输出端连接；软体驱动组件，包括软体驱动器；所述的传动结构，为封装气/液体管路的长距离装置，内部为中空，前后留有管路和电气的通孔；所述的电气组件，为两条连接导线，所述的流体控制模块，连接软管，为气/液源，同时实施流体控制；所述流体控制模块，包括1‑4个结构相同的控制组件。本发明可以实现夹持、游离人体组织时的弹性操作，刚度可调整，提高了器械与生物组织交互的安全性。本发明流体传动相比于连杆和绳丝机构不需要支撑结构，不存在耦合，结构简单。
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公开(公告)号：CN110450993A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910861524.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种零重力自调节气浮平台及零重力模拟系统，涉及零重力模拟试验技术领域，包括气足单元、高度调节装置和支撑单元，高度调节装置分别与气足单元和支撑单元连接，高度调节装置能够调节气足单元与支撑单元之间的距离；位移传感器，位移传感器与所述支撑单元连接；高度调节装置与位移传感器连接，位移传感器能够检测支撑单元的高度数据，并将高度数据传输给高度调节装置，高度调节装置根据接收到的高度数据调节支撑单元与所述气足单元之间的距离，使所述支撑单元移动至预设高度，整个调节过程通过位移传感器和高度调节装置来完成，实现自动调整，调节精度高，调节效率高，能够满足大型卫星天线展开系统的地面零重力试验。
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公开(公告)号：CN102553249A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210051969.2
申请日：2012-03-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种基于单自由度六杆机构的骑自行车机器人，该机器人由二铰链杆、三铰链杆、转动副铰链和驱动电机组成。二铰链杆和三铰链杆组成的四杆机构串联二杆组构成六杆机构骨架，并通过增加平行于骨架中三铰链杆两边的两个二铰链杆组成的平行四边形机构越过死点位置，此二铰链杆由三铰链杆连接并固定于机架上，从而得到九个杆件组成的骑自行车机器人机构。各杆件的几何尺寸利用仿生设计学原理等比例设计，并可根据车型大小调节机构尺寸实现仿人形机器人骑自行车的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101412220B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200810227514.5
申请日：2008-11-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种可伸缩机械手包括有基座、设在基座上的驱动装置、传动轴系、及随传动轴系转动而实现抓取动作的三根机械手指。每根机械手指包括三个指关节。第一指关节直接与传动轴系固定连接，在第一指关节的一侧设有一组依次啮合的传动齿轮系，该传动齿轮系的首齿轮与和基座固定连接的第一驱动齿轮啮合，第二指关节与第一指关节的传动齿轮系的末齿轮的连接轴固定连接，同时在第二指关节一侧也设置有一组依次啮合的传动齿轮系，该第二指关节的传动齿轮系中的首齿轮与第一指关节上固定连接的、且枢设于所述末齿轮相对一端的第二驱动齿轮啮合，第三指关节与第二指关节的传动齿轮系的末齿轮的连接轴固定连接，在第三指关节上安装有平行四边形伸缩机构。
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公开(公告)号：CN202572400U
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201220076680.1
申请日：2012-03-01
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本实用新型提供一种机器人手，包括手掌和多个手指，手指包括多个手指段和多个手指关节轴，手掌包括多个握持单元，邻接的握持单元之间通过铰链连接。本实用新型能够实现如下抓取模式：1)手掌独立抓取模式；2)手指独立抓取模式；3)手掌和手指配合抓取模式。本实用新型的机器人手的优点是通过对一个电机的控制可以实现手掌对所抓物体的形状、大小有自适应包络抓取的功能，提高机器人手对未知表面的物体的抓取效果，而且手掌可以自适应地包络物体表面，从而增加手掌和被握物体之间的接触面积，提高机器人手抓握物体的可靠性，实现控制难度低、自适应抓取性能高的效果。
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公开(公告)号：CN201870750U
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201020516130.8
申请日：2010-09-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61C9/00
Abstract: 一种用于口腔科医生牙模制作的医用熔蜡恒温箱，由熔蜡箱1，恒温箱2，蜡盘托架3，控制器4组成。其中，熔蜡箱1和恒温箱2隔开，熔蜡箱1由电路控制，恒温箱2由温控器4控制，箱体的镜面不锈钢板内胆和外壳之间采用超细玻璃纤维填充保温，连接部位采用非金属耐高温材料，在内胆内侧装有加热丝，在恒温箱2左侧和右侧开有通风口，恒温箱2前面板左上角设有温控器4，电热丝和温度传感器的电控输入端接温控器4。本实用新型使医生的操作过程简单化，方便快捷，保证了医院的优质服务，提高了病人疗效。
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公开(公告)号：CN201333898Y
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200820123938.2
申请日：2008-11-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开一种可变轮径的车轮，其包括有车轮外轮廓及用于驱动所述车轮外轮廓变形的伸缩机构，所述车轮外轮廓由数片小叶片首尾交叉相互连接而成。所述伸缩机构包括有一端与所述小叶片转动连接的短浮丝，与所述短浮丝滑动连接的盘状套筒，及用于驱动所述短浮丝在所述盘状套筒内移动的驱动装置。本实用新型中可变轮径的车轮具有外轮廓可伸缩的特性，所以不仅避免了因障碍物类型复杂带来的不便，减少了事故发生的几率，而且也使得紧急事故的处理变得十分方便，易于操作。
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公开(公告)号：CN201333701Y
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200820123939.7
申请日：2008-11-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种可伸缩机械手包括有基座、设在基座上的驱动装置、传动轴系、及安装随传动轴系转动而实现抓取动作的三根机械手指。每根机械手指包括有三个指关节，分别为第一指关节、第二指关节及第三指关节。第一指关节直接与传动轴系固定连接，在第一指关节的一侧设有一组依次啮合的传动齿轮系，该传动齿轮系的首齿轮与基座固定连接的驱动齿轮啮合，第二指关节与第一指关节的传动齿轮系的末齿轮的连接轴固定连接，同时在第二指关节一侧也设置有一组依次啮合的传动齿轮系，该第二指关节的传动齿轮系中的首齿轮与第一指关节上固定连接的驱动齿轮啮合，第三指关节与第二指关节的传动齿轮系的末齿轮的连接轴固定连接，在第三指关节上安装有平行四边形伸缩机构。
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