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公开(公告)号：CN112560241A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011404246.7
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F30/17 , G05B13/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种通讯不确定下的多智能体控制器和安全半径分离设计方法，步骤如下：步骤一：对智能体建立运动模型、通信网络模型及安全半径模型；步骤二：在理想条件和实际条件下，设计满足性能的智能体的控制器；步骤三：在实际运动过程中，考察估计安全距离与安全距离相等的条件，并基于此设计实际运动过程中安全半径的下界。本发明可以使控制器设计过程仅考虑理想条件下需达成的目标，而不考虑所有通信网络的不确定性补偿策略；本发明方法可以极大简化整个多智能体系统的控制器设计工作，并最终使得环境中智能体尽可能达到最大容量，同时所有智能体都能在线规划路径，高效且安全地完成任务。
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公开(公告)号：CN110108894B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201910342593.2
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于相位相关和光流法的多旋翼速度测量方法，其特征在于：该方法步骤具体如下：步骤一：单目相机内参数离线标定；步骤二：基于相邻图像之间的运动估计；步骤三：基于视觉信息的速度估计；步骤四：基于卡尔曼滤波的速度估计。本发明提出的基于相位相关和光流法的多旋翼速度测量方法，是一种利用多旋翼机载的单目相机和其它传感器进行视觉测量的方法，不依靠额外增加设备，成本低廉，克服地面纹理简单而无法获取特征点的困难，算法计算量小，算法鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN109635398A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811465777.X
申请日：2018-12-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F17/5009
Abstract: 本发明涉及一种基于有限维分布的碰撞概率实时评估方法，包括如下步骤：步骤1：建立待评估系统控制模型以及碰撞模型。步骤2：根据待预测时间区间，生成等时间间隔取样点；步骤3：重复进行轮盘赌，生成依概率等距离分布的取样点；步骤4：基于待评估系统的控制模型，求解质心位置的有限维分布；步骤5：对质心位置有限维分布的协方差矩阵进行Cholesky分解，得到其具体生成方式。步骤6：预测障碍物刚体位置并求解经过滤的有限维分布；步骤7：重构系数矩阵得到经过滤的有限维分布的具体生成方式；步骤8：对步骤7得到的有限维分布进行若干次独立生成，以离散点的碰撞频率估计真实概率。之后的下一个评估决策时刻，算法返回步骤6继续进行计算。
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公开(公告)号：CN109557936A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811465370.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明基于人工势场法的可垂起无人机机间防碰撞控制方法，包括如下步骤：1：建立无人机的基本控制模型。2：建立无人机的安全控制模型。3：根据无人机的当前位置和速度，以及无人机的目标点的位置，基于步骤中给出的点到点的控制器，获得当前状态下无人机的速度控制指令。多无人机机飞行防碰撞控制部分。4：基于无人机当前的位置和速度以及其周围的其它无人机的位置和速度，计算他们之间的相对滤波距离，根据周围每架无人机所产生的人工势场，计算当前无人机所受到的来自周围其它无人机的势场排斥力，即速度控制指令，根据设计的控制器，计算出当前状态无人机的总的速度控制指令，控制每架无人机在不与其它无人机发生碰撞的情况下到达目标点。
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公开(公告)号：CN109189092A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810880272.3
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种针对二维区域覆盖任务的多机调度方法，包括如下步骤：步骤1：二维区域覆盖任务分配。其中，步骤1包括：1.1、建立优化目标函数；1.2、设计非线性约束条件；1.3、求解任务分配的凸优化问题并生成航路点。步骤2：飞行器的空中交通调度。其中，步骤2包括：2.1、设计飞行器的状态；2.2、设计飞行器的防碰撞状态机。本发明给出的方法可以适用于多种不同二维区域的覆盖任务(如农田植保、测绘、巡逻等)，提高了飞行器的工作效率、作业安全性，同时节省时间和人力。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103901780B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410129489.2
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种多旋翼飞行器控制能力评估指标的计算方法，该指标的计算过程有三大步骤：步骤一：多旋翼飞行器基本物理参数确定；步骤二：中间变量的计算；步骤三：多旋翼飞行器控制能力评估指标计算。发明的多旋翼飞行器控制能力的评估指标为飞行器重力距离控制量可达集边界最小值，控制能力指标为0时，可以明确知道多旋翼飞行器已经没有控制能力，不能再正常飞行；控制能力指标越大，表明飞行器越容易控制。它在飞行控制技术领域里有较好的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN104374338A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410506279.0
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种基于固定相机和单靶标的单轴旋转角的视觉测量方法，该方法有四大步骤：步骤一：相机内外参数标定；步骤二：绕轴旋转运动相关的外参数初值求取；步骤三：对内参数pin和外参数pout进行非线性优化；步骤四：利用标定的内外参数，测量旋转角度。本发明是一种利用单目相机对绕轴旋转运动的旋转角进行测量的方法。它解决了现有视觉测角方法中靶标安装困难的问题；同时，本发明对有遮挡的情况同样适用，实用性很好。
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公开(公告)号：CN119246121A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411401816.5
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国航空综合技术研究所
Abstract: 本发明提出一种基于自主定位GNSS的室内无人机飞行控制导航性能评估方法，包括如下步骤：步骤1：外置无人机实时状态感知装置安装；步骤2：室内外部定位装置安装；步骤3：启动基于自主定位系统的GNSS/RTK信号生成器；步骤4：无人机飞行测试；步骤5：无人机飞行数据处理，性能评估。本发明能确保无人机能够在各种操作环境和可能遇到的非标准情况下，依然能保持高效和安全的飞行表现。通过这些综合的导航性能评估，无人机的操作者和制造商可以获得关于设备性能的详尽数据，有助于优化设计和提升飞行策略的可靠性。这不仅提高了无人机的实际应用效率，还强化了其在复杂环境中的应用能力，推动了无人机技术在民用和商业领域中的广泛应用。
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公开(公告)号：CN114329855B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202011228565.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种无线视觉传感网络的传感器布局优化与快速部署方法，具体步骤如下：步骤一、视觉传感网络模型建立，所述模型包括感知模型、空间模型、覆盖模型和重建误差模型；步骤二、覆盖率和重建品质定义；步骤三、多目标优化总体设计；步骤四、视觉传感网络快速部署。本发明方法能够在给定的三维空间中，根据覆盖范围大和重建误差小的目标要求，设计多目标优化算法，提供一种合理的摄像机布局方案(包括摄像机位置和方位角)，指导摄像机实际安装调试，能够大大节省人力物力、加快网络部署，降维搜索的方法可以解决任意形状空间的传感器布局问题，也能减少优化变量个数，提高优化速度。
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