公开(公告)号：CN112720494A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011594476.4

申请日：2020-12-29

Applicant: 北京航天测控技术有限公司 ,  中国人民解放军国防科技大学智能科学学院

Inventor： 潘国庆 ,  施逸飞 ,  任帅 ,  徐昕 ,  张忠海 ,  洪华杰 ,  方强 ,  黄俊文 ,  蔡湘婷 ,  于功敬 ,  孙健 ,  魏紫竹 ,  王红伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种机械臂避障运动规划方法和装置，其中，方法包括：获取机械臂模型和场景RGB‑D图像；将所述场景RGB‑D图像输入预训练完成的深度神经网络得到场景中形状补全信息，所述形状补全信息用于表征完成形状补全的场景信息；基于所述机械臂模型生成运动配置信息；基于所述运动配置信息和所述形状补全信息进行运动规划。通过形状补全算法提高单视角下视觉感知信息的完整性，可提高避障规划的精度。

公开(公告)号：CN110744540A

公开(公告)日：2020-02-04

申请号：CN201910916587.3

申请日：2019-09-26

Applicant: 北京航天测控技术有限公司

Inventor： 张忠海 ,  何广平 ,  于功敬 ,  李想 ,  苏婷婷 ,  贾涛鸣 ,  袁俊杰

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法，针对变阻抗控制器中包含多个待定参数或矩阵的特点，基于李雅普诺夫稳定性理论分析，得到时变阻抗动态系统的渐近稳定条件，通过分析和简化代表渐近稳定条件的不等式组，将整定方法从以往的迭代试凑法简化为单一参数α的确定性问题，确定了合适的取值条件，有效简化了变阻抗控制器设计的复杂性，提高了控制器设计效率，并提高了变阻抗控制器的工程适用性。

公开(公告)号：CN104670354B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410838296.4

申请日：2014-12-29

Applicant: 北京航天测控技术有限公司

Inventor： 张忠海 ,  于功敬 ,  孙健 ,  王振华

IPC: B62D57/02

Abstract: 为解决一般球形机器人重力摆驱动的力矩过大问题，也为解决一般球形机器人小车驱动容易在球体内壁打滑问题，本发明提出了一种齿轮车驱动的球形机器人，由球体、直线驱动齿轮车组件、转向驱动丝杠组件、中空主轴组件四部分组成；其中，中空主轴组件通过两个滚动轴承与球体连接，直线驱动齿轮车组件中的配重平台固连在中空主轴组件上，直线驱动齿轮车组件中的齿轮驱动部件安装于配重平台的下面，直线驱动齿轮与内齿圈啮合，内齿圈与球体固连，转向驱动丝杠组件与中空主轴组件固连。

公开(公告)号：CN104670354A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410838296.4

申请日：2014-12-29

Applicant: 北京航天测控技术有限公司

Inventor： 张忠海 ,  于功敬 ,  孙健 ,  王振华

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 为解决一般球形机器人重力摆驱动的力矩过大问题，也为解决一般球形机器人小车驱动容易在球体内壁打滑问题，本发明提出了一种齿轮车驱动的球形机器人，由球体、直线驱动齿轮车组件、转向驱动丝杠组件、中空主轴组件四部分组成；其中，中空主轴组件通过两个滚动轴承与球体连接，直线驱动齿轮车组件中的配重平台固连在中空主轴组件上，直线驱动齿轮车组件中的齿轮驱动部件安装于配重平台的下面，直线驱动齿轮与内齿圈啮合，内齿圈与球体固连，转向驱动丝杠组件与中空主轴组件固连。