公开(公告)号：CN112720494A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011594476.4

申请日：2020-12-29

Applicant: 北京航天测控技术有限公司 ,  中国人民解放军国防科技大学智能科学学院

Inventor： 潘国庆 ,  施逸飞 ,  任帅 ,  徐昕 ,  张忠海 ,  洪华杰 ,  方强 ,  黄俊文 ,  蔡湘婷 ,  于功敬 ,  孙健 ,  魏紫竹 ,  王红伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种机械臂避障运动规划方法和装置，其中，方法包括：获取机械臂模型和场景RGB‑D图像；将所述场景RGB‑D图像输入预训练完成的深度神经网络得到场景中形状补全信息，所述形状补全信息用于表征完成形状补全的场景信息；基于所述机械臂模型生成运动配置信息；基于所述运动配置信息和所述形状补全信息进行运动规划。通过形状补全算法提高单视角下视觉感知信息的完整性，可提高避障规划的精度。