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公开(公告)号：CN114771887A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210425966.4
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁性恒力弹簧的微重力模拟装置，包括：平台框架组件、直线轴承组件、磁性恒力弹簧组件与目标载荷组件；平台框架组件提供基本平台，用于安装其他组件；直线轴承组件固连在平台框架组件上，承托目标载荷组件，使得目标载荷组件可沿直线轴承组件轴向滑动，目标载荷组件用于模拟载荷的形状特点；磁性恒力弹簧组件为目标载荷组件提供向上的稳定不变的拉力，使得磁性恒力弹簧的输出力抵消目标载荷组件的重力，实现微重力等效。本发明可以实现6个自由度的等效，实现空间载荷在地面真正意义上的六个方向上的自由，为开展地面试验提供硬件基础。
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公开(公告)号：CN109605336B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910019401.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种双臂饮品机器人及其多点位辐射式动作规划方法，该机器人躯干的左右两侧分别安装一条4自由度以上的串联机械臂，机器人的腰关节能够定位旋转。该机器人通过多点位辐射式动作规划方法避免了机械臂与料柜等外围设备的碰撞，以及双臂在运动过程中的碰撞问题，同时优化了各个点位之间的运动路径，可通过该方法快速计算出两点之间的运动路径。
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公开(公告)号：CN109483576B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811513656.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种内外夹紧式紧凑空间对接机构，外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；内环传动电机工作，内环传动丝杠的另一端通过丝母与氮气弹簧的一端连接，氮气弹簧的另一端连接内环，内环传动丝杠旋转能够带动内环升降；氮气弹簧初始状态处于最大伸出状态，氮气弹簧能够压缩提供柔性加持力支撑待夹持目标物；当外环闭合箍紧待夹持目标物的外壁后，内环传动丝杠旋转带动内环上升，当内环接触到待夹持目标物内壁时，氮气弹簧压缩，提供柔性加持力支撑待夹持目标物内壁，满足内外环同步夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管。
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公开(公告)号：CN109465828B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811512416.6
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种盘式欠驱动防锁死抱紧机构，包括：手爪、外环转盘、基座、外环传动齿轮、外环传动电机；外环传动电机工作，带动外环传动齿轮转动，外环传动齿轮转动带动外环转盘转动转动，外环转盘转动与基座通过轴承连接，外环转盘转动能够使手爪张开或闭合，闭合时能够夹持住待夹持目标物外壁；手爪的弧形夹持部内侧设有弹簧柱塞，能够在靠近待夹持目标物时，起导向作用，使弧形夹持部与待夹持目标物准确对接；目标物位置检测传感器能够实时检测待夹持目标物是否进入可夹持范围；夹持力传感器能够在弧形夹持部夹持住待夹持目标物后测量夹持力，实时调整弧形夹持部的夹持力达到任务要求，满足外环夹紧的需要，可用于对接夹持航天器喷管的外壁进行抱紧。
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公开(公告)号：CN109533399B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811459737.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种多传感力控空间柔顺对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、主驱动丝杠、缓冲机构、压力传感器和光电开关；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接；缓冲机构设置在对接手指机构的执行末端；压力传感器和光电开关分别设置在对接手指机构上。本发明所述的多传感力控空间柔顺对接机构可满足空间飞行器抓捕对接的柔顺对接需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623851A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910019152.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种机械臂关节零位装置和回零方法，涉及机器人回转关节设计领域；包括光电开关和挡片；其中，挡片为弧形片状结构；挡片以o点为圆心做圆周转动；光电开关固定设置在挡片的圆周转动路径上；当挡片旋转至遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为1；当挡片旋转至不遮挡光电开关位置时，光电开关的输出信号为0；挡片对应圆心o点的圆心角a为60°‑200°；本发明采用简单的光电开关作为回零方案的传感器，方案简单并且可靠性高；同时，本发明在上电后即可以知道机械臂关节目前所处的大概区域，判读出关节应该往哪一个方向找零，大大节约找零时间，减少机械臂上电初始化时间。
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公开(公告)号：CN109605336A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910019401.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种双臂饮品机器人及其多点位辐射式动作规划方法，该机器人躯干的左右两侧分别安装一条4自由度以上的串联机械臂，机器人的腰关节能够定位旋转。该机器人通过多点位辐射式动作规划方法避免了机械臂与料柜等外围设备的碰撞，以及双臂在运动过程中的碰撞问题，同时优化了各个点位之间的运动路径，可通过该方法快速计算出两点之间的运动路径。
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公开(公告)号：CN109533399A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811459737.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种多传感力控空间柔顺对接机构，包括：对接手指机构、收拢机构、对接机构基座、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、主驱动丝杠、缓冲机构、压力传感器和光电开关；收拢机构通过对接手指机构与对接机构基座连接；驱动电机Ⅰ和驱动电机Ⅱ设置在对接机构基座的腔体内，通过主驱动丝杠与对接手指机构连接；缓冲机构设置在对接手指机构的执行末端；压力传感器和光电开关分别设置在对接手指机构上。本发明所述的多传感力控空间柔顺对接机构可满足空间飞行器抓捕对接的柔顺对接需求。
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公开(公告)号：CN107511838A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710719934.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。
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公开(公告)号：CN119188835A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411521844.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种深水用充油平压型伸缩旋转一体化关节，包括上盖、旋转关节、轴套、充油座、一体化外壳、伸缩关节和底盖；一体化外壳上端连接轴套和上盖，一体化外壳下端连接底盖；一体化外壳与轴套、底盖之间静密封；旋转关节与轴套之间动密封；旋转关节、伸缩关节均为电机驱动的关节且交错布局安装在所述一体化外壳内腔，由所述伸缩关节为旋转关节提供沿轴套滑动的动力，旋转关节的输出连接机械臂并为机械臂提供旋转动力；充油座安装在所述一体化外壳上，与外部油囊连接实现内压与外压平衡。
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