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公开(公告)号：CN116639275B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310563229.5
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 在无人机领域中，本发明提供一种扑翼飞行器编队方法，包括下述步骤：在机架头部位置安装GPS装置，然后在尾部位置安装通信装置，然后根据当前重心，安装飞控装置，使重心位置合理。之后连接至地面基站，对每架飞行装置进行编号，使地面基站能够对飞行装置进行区分。之后启动全部飞行装置，使每架飞行装置都飞行在空中，之后在地面基站中设置长机飞行器，并不断接受长机飞行器所发送的GPS信息，在确定能够接受后，由地面基站的软件进行即时计算，并得出其余从机的期望位置，之后按照一定时间间隔发送给僚机，从机根据内置飞控程序来飞行至期望位置。
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公开(公告)号：CN115610640B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211101009.2
申请日：2022-09-09
Abstract: 本发明公开了一种扑翼飞行器用扑动翼折叠机构，属于扑翼飞行器技术领域。包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；两个切面圆柱体通过柱体连接结构连接在一起，两个切面圆柱体的内端为柱体连接端，两个柱体连接端为相互配合的斜切面；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，转轴定位件包括设置在转轴一端的螺纹连接体和设置在转轴另一端的滑动连接体；芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。
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公开(公告)号：CN116778360B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310682584.4
申请日：2023-06-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V20/17 , G01C11/04 , G01C11/02 , G01C21/16 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/70
Abstract: 本发明涉及无人机视觉技术领域，特别是指一种面向扑翼飞行机器人的地面目标定位方法及装置。通过长短焦组合相机，对周围环境进行拍摄，获得周围环境视频图像；通过机身传感器收集信息，获得多传感器数据；在周围环境视频图像中，发现跟踪目标，进行连续拍摄；基于多传感器数据，在拍摄中进行机械稳像，获得目标视频图像；根据目标视频图像以及多传感器数据进行计算，获得地面目标定位结果。本发明是一种高精度、低负载的适用于扑翼飞行机器人的地面目标定位方法。
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公开(公告)号：CN116767488B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310846258.2
申请日：2023-07-11
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 在飞行器领域中，本发明提供一仿生蜂鸟扑翼飞行器，包括机头、机身、尾翼和机翼；机头设置在机身的一端，尾翼设置在机身的另一端，两个机翼分别对称设置在机身的两侧；机头包括：安装板和齿轮驱动装置，机身的一端安装在安装板上，齿轮驱动装置安装在安装板的板面上，齿轮驱动装置用于驱动机身两侧的机翼上下摆动。本飞行器简化结构，降低整机的重量，能保证轻量化的同时稳定性飞行。
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公开(公告)号：CN116862944A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310768372.8
申请日：2023-06-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统，所述方法包括：获取扑翼飞行机器人进行飞行航拍时，实时采集的视频流；对视频流中的每帧图像分别进行网格划分，并对每帧图像中的像素点分别进行等间隔采样，得到特征点；基于预设的光流估计网络确定每一帧图像中的每一特征点的光流信息；通过对每一网格顶点附近的特征点的光流信息进行滤波，得到各网格顶点的光流信息，进而得到原始运动路径；结合扑翼运动周期，对原始运动路径进行平滑滤波，生成一条平滑路径；进而根据生成的平滑路径对图像序列进行反向位置补偿，生成稳定后的视频流。本发明方案计算量小，拥有实时处理能力，可较好地满足扑翼飞行机器人的实时航拍画面稳定需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116778360A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310682584.4
申请日：2023-06-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V20/17 , G01C11/04 , G01C11/02 , G01C21/16 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/70
Abstract: 本发明涉及无人机视觉技术领域，特别是指一种面向扑翼飞行机器人的地面目标定位方法及装置。通过长短焦组合相机，对周围环境进行拍摄，获得周围环境视频图像；通过机身传感器收集信息，获得多传感器数据；在周围环境视频图像中，发现跟踪目标，进行连续拍摄；基于多传感器数据，在拍摄中进行机械稳像，获得目标视频图像；根据目标视频图像以及多传感器数据进行计算，获得地面目标定位结果。本发明是一种高精度、低负载的适用于扑翼飞行机器人的地面目标定位方法。
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公开(公告)号：CN116767488A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310846258.2
申请日：2023-07-11
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 在飞行器领域中，本发明提供一仿生蜂鸟扑翼飞行器，包括机头、机身、尾翼和机翼；机头设置在机身的一端，尾翼设置在机身的另一端，两个机翼分别对称设置在机身的两侧；机头包括：安装板和齿轮驱动装置，机身的一端安装在安装板上，齿轮驱动装置安装在安装板的板面上，齿轮驱动装置用于驱动机身两侧的机翼上下摆动。本飞行器简化结构，降低整机的重量，能保证轻量化的同时稳定性飞行。
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公开(公告)号：CN116360492A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310345807.8
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行机器人视觉跟踪技术领域，特别是指一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统。包括：初始化机载视觉处理模块与机载相机云台模块；机载相机云台模块获取扑翼飞行机器人的长焦相机航拍图像以及短焦相机航拍图像；机载视觉处理模块基于短焦相机航拍图像以及目标跟踪算法，选取待跟踪目标；机载视觉处理模块通过目标跟踪算法，获取待跟踪目标的像素位置；机载视觉处理模块根据待跟踪目标的像素位置，通过云台控制器控制机载相机云台模块转动；机载视觉处理模块通过相机映射关系获得待跟踪目标在长焦相机航拍图像中的位置，实现对待跟踪目标的实时跟踪。采用本发明，可以缩小目标匹配的范围，提高扑翼飞行机器人目标跟踪的稳定性。
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公开(公告)号：CN115610650A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211355583.0
申请日：2022-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行器技术领域，特别是指一种具有扑滑转换和差动展合功能的扑翼飞行器，包括：扑滑转换与驱动机构、一对展合翼和尾翼；机身板上安装电机和带槽齿轮，带槽齿轮侧面设置凹槽，带槽齿轮的旋转轴固定曲柄，曲柄通过球头连杆连接摇杆，摇杆连接所述展合翼，机身板上还安装扑滑结构舵机，扑滑结构舵机的输出轴连接第一舵机臂，第一舵机臂通过第一球头拉杆连接转片，转片中心固定转块，转块上设置波珠柱塞；当扑滑结构舵机驱动第一舵机臂转动时，驱动转块转动，使波珠柱塞与带槽齿轮侧面的凹槽卡合或分离。本发明通过将展合翼驱动齿轮设计为具有凹槽的带槽齿轮，通过设置卡合装置与凹槽配合可实现扑翼与固定翼复合飞行状态转换。
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公开(公告)号：CN115535232A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211101968.4
申请日：2022-09-09
Abstract: 本发明公开了一种可折叠扑动翼的扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身，飞行控制系统，双翼扑动机构，一对扑动翼和尾舵，一对扑动臂与一对扑动臂连接梁通过扑动翼折叠机构连接；一对辅梁与机身通过可拆卸结构铰接；扑动翼折叠机构包括折转结构和轴向锁定结构；折转结构包括两个切面圆柱体和柱体连接结构；柱体连接结构包括芯体和设置在连接柱内的芯体装配腔；芯体包括转轴和转轴定位件，芯体装配腔包括依次连通的芯体插入孔，滑动连接体适配腔，转轴滑配腔和螺纹连接体适配腔；轴向锁定结构包括连接柱固定套筒和设置在一个切面圆柱体外端的连接柱固定外螺纹。它具有便于操作、结构合理、方便户外携带等特点。
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