公开(公告)号：CN119024682A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411523805.4

申请日：2024-10-30

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 周俊杰 ,  赵慧鹏 ,  马三喜 ,  武艺 ,  杜善霄 ,  刘辉 ,  项昌乐 ,  李雪原 ,  魏东

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及一种机器人腿部关节作动EHA控制系统和控制方法，其中控制系统包括上位机、控制器、信号采集系统、驱动器、直流电机、双向定排量柱塞泵、电机编码器、对称液压缸和关节角位移传感器，所述控制器通过通讯接口与上位机连接，用以接收上位机发出的指令，并下发指令到与之相连的驱动器中，所述驱动器与直流电机连接，所述直流电机和双向定排量柱塞泵串行安装在同一根轴上，所述电机编码器安装于直流电机用以采集电机的转速和位置信号，所述关节角位移传感器安装于机器人腿部转动关节处，用于采集关节角度信号并将采集的关节角度信号发送给信号采集系统，所述信号采集系统将处理后的信号发送给控制器。

公开(公告)号：CN216916091U

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202123362546.6

申请日：2021-12-27

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

Inventor： 范聪 ,  韩子勇 ,  刘辉 ,  秦也辰 ,  刘春桃

IPC: B62D57/028 ,  F16F15/06

Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人轮腿机构、腿部机构及机器人。本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。

公开(公告)号：CN215043241U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202120018073.9

申请日：2021-01-04

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

Inventor： 韩子勇 ,  秦也辰 ,  刘辉 ,  冯希光 ,  任晓磊

IPC: B62D57/028 ,  B60K7/00 ,  B60K1/02

Abstract: 本申请为用于机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车的轮腿机构领域，大腿，大腿转动设置于所述车架；大腿驱动单元，大腿驱动单元与大腿传动连接，驱动大腿相对所述车架摆动；小腿，小腿与大腿铰接；小腿驱动单元，小腿驱动单元与小腿驱动连接，驱动小腿相对大腿摆动；车轮，车轮转动设置于小腿；弹性止动件，弹性止动件连接于车轮与小腿之间，弹性止动件用于提供车轮迫使小腿转动的力；通过上述方案能够实现在保证控制准确性的基础上同提高其减震效果。

公开(公告)号：CN214267300U

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202023186186.4

申请日：2020-12-25

Applicant: 北京理工大学 ,  北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 杨海洋 ,  徐彬 ,  秦也辰 ,  刘辉 ,  刘春桃

IPC: B60G17/015 ,  B60G13/08

Abstract: 本实用新型提供了一种机动平台，包括：本体、走行部、液压驱动装置和电动驱动装置；液压驱动装置和电动驱动装置并联设置在本体与走行部之间；液压驱动装置用于提供调整本体与走行部之间距离的液压驱动力；电动驱动装置用于提供调整本体与走行部之间距离的电驱动力。通过本实用新型实施例提供的机动平台，利用液压驱动力和电驱动力之和作为期望的驱动力综合进行减振，结合液压、电动的优点，能够主动、快速、准确到达走行部的期望位置，在宽频带下实现输出期望的驱动力，能够实现高速、高精度、高功率密度的驱动，可以提升复杂路面条件下高速行驶性能，能提高悬架系统的减振效果。

公开(公告)号：CN216916090U

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202123336843.3

申请日：2021-12-27

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

Inventor： 韩子勇 ,  张发光 ,  任晓磊 ,  刘辉 ,  秦也辰 ,  徐彬 ,  刘春桃

IPC: B62D57/028 ,  F16F15/06

Abstract: 本申请公开了一种轮腿式机器人腿部装置，其包括上腿部、下腿部、减振组件，下腿部的上端与上腿部铰接，下腿部一端连接有车轮；减振组件，包括弹性件和锁止件，弹性件包括连接部和锁止部，连接部与上腿部连接，锁止件连接在下腿部，或者连接部与下腿部连接，锁止件连接在上腿部，锁止件具有与锁止部可分离或抵接的限位部，限位部与锁止部抵接时，弹性件提供限制下腿部向上腿部移动的弹性力。使用此轮腿式机器人腿部装置在轮式模态下，能够提高机器人在复杂地形下的高性能越障能力以及缓冲减振能力，提高其机动性，另外便于在轮式模态和腿式模态间转化，并且在腿式模态下能实现更好的控制效果。