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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110315543B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910688948.3
申请日：2019-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人步态生成与优化方法，在有限状态机中，根据双足机器人的状态的目标位姿构建双足机器人的步态库；设定触发机器人各状态之间相互切换条件；在每个状态切换过程中，利用关节三次插值法对支撑腿的运动轨迹进行规划，利用高斯伪谱法对摆动腿的运动轨迹进行优化；最终由有限状态机生成双足机器人多种不同运动模式的步态，本发明所提出的双足机器人步态生成与优化方法，不考虑ZMP的约束，有无脚底边的双足机器人都可以使用该种方法生成步行轨迹。使得规划过程简单可操作，更适合在线生成，配合简单的控制策略就可以使得双足步行机器人稳定行走，完成走、跑、跳等动作。
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公开(公告)号：CN111458766A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010320657.1
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01V9/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人脚触地检测装置，包括沿橡胶结构体，所述沿橡胶结构体包括头部和尾部，所述头部为圆轮状，所述尾部为与头部之间为弧线平滑连接；所述头部设有弹片和触点开关，所述弹片为圆弧状且一端与沿橡胶结构体头部的底部固定连接，所述触点开关安装在与弹片内侧相对的橡胶结构体上。本发明所设计的仿人机器人脚触地检测装置直接根据接触与非接触两种信号实现对机器人脚接触的判断，简单有效，且省时省力，无需复杂算法就可以实现接触和非接触的情况判断。
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公开(公告)号：CN111325287A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010185875.9
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人脚触地检测方法，通过步行仿真提取多个步行周期内所有机器人的运动状态点及运动状态点对应的接触状态，形成训练数据集；利用训练数据集训练支持向量机SVM，得到脚接触检测器；将利用脚接触检测器对实际检测的运动状态点数据进行分类，实现对仿人机器人脚触地的检测。本发明无需在仿人机器人的脚末端设置传感器，可以避免多余的机械结构；无需额外处理过程，根据膝关节运动实现对脚触地的检测。
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公开(公告)号：CN106903710B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710322963.7
申请日：2017-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人灵巧手基关节机构，属于机器人技术领域。所述仿人灵巧手包括手掌、指中、指尖、基关节、支撑杆、扣件、铝套、滑轮、滑轮支座、绳索、绳轮、电机、绳轮、齿轮和法兰盘。该机构能够实现拇指从手掌侧面到正面的摆动运动以及拇指贴合手掌和远离手掌的张合运动或者其余四指在平行于手掌与垂直于手掌平面内的运动。该机构具有仿人手指基部的球铰连接方式，并且采用绳索传动能实现电机布置于手掌内或手掌外，节省手部空间。
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公开(公告)号：CN104802876B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510239337.2
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的仿生足，其包括脚底基座、仿生足弓、防滑脚垫、活动脚掌；所述仿生足弓为拱形结构，模仿人体足弓，包括四个由多个板状弹簧块依次错开叠置形成的仿足弓板状弹簧堆叠模块，可以在机器人行走、爬楼梯时起到缓冲作用，很大程度减少地面的冲击力。所述活动脚掌通过转轴与所述脚底基座枢转连接，使两者有一个自由度，且所述转轴中用弹簧施加预紧力从而形成被动关节，在行走时使活动脚掌紧贴地面，增大足部的灵活性，改善行走时的足部运动姿态。
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