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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112051741A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010973792.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人动态运动生成与控制方法，在单脚支撑期，通过建立全身动力学反馈线性化控制器控制支撑腿的长度和上身俯仰的姿态保持双足机器人动态运动特性；基于全身动力学模型解耦摆动腿与全身的动力学耦合，通过建立摆动腿预测控制模型控制在未来观测规划的位置，落脚点调节给出了未来腿末端一系列目标点，根据环境信息规划摆动腿末端轨迹、实时调整动腿的落脚点；由支撑腿的全身动力学力矩控制量和摆动腿的控制力矩一同作为双足机器人运动控制输入；本发明将双足机器人自身动力学引入实时规划和在线控制，解耦高维非线性系统，独立控制摆动腿达到动态稳定运动。
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公开(公告)号：CN110405762A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910660469.0
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，属于双足机器人运动控制技术领域。该方法将双足机器人上身姿态的控制映射到空间二阶倒立摆模型四个关节的控制上，实现了双足机器人姿态的耦合非线性控制，在简化机器人动力学模型的同时，保留了姿态角度的耦合与非线性特性，兼顾计算速度与控制精度，改善了双足机器人的平衡能力与动态特性，并提高了能量利用效率。
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公开(公告)号：CN112051741B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010973792.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人动态运动生成与控制方法，在单脚支撑期，通过建立全身动力学反馈线性化控制器控制支撑腿的长度和上身俯仰的姿态保持双足机器人动态运动特性；基于全身动力学模型解耦摆动腿与全身的动力学耦合，通过建立摆动腿预测控制模型控制在未来观测规划的位置，落脚点调节给出了未来腿末端一系列目标点，根据环境信息规划摆动腿末端轨迹、实时调整动腿的落脚点；由支撑腿的全身动力学力矩控制量和摆动腿的控制力矩一同作为双足机器人运动控制输入；本发明将双足机器人自身动力学引入实时规划和在线控制，解耦高维非线性系统，独立控制摆动腿达到动态稳定运动。
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公开(公告)号：CN110405762B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910660469.0
申请日：2019-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，属于双足机器人运动控制技术领域。该方法将双足机器人上身姿态的控制映射到空间二阶倒立摆模型四个关节的控制上，实现了双足机器人姿态的耦合非线性控制，在简化机器人动力学模型的同时，保留了姿态角度的耦合与非线性特性，兼顾计算速度与控制精度，改善了双足机器人的平衡能力与动态特性，并提高了能量利用效率。
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公开(公告)号：CN111325287A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010185875.9
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人脚触地检测方法，通过步行仿真提取多个步行周期内所有机器人的运动状态点及运动状态点对应的接触状态，形成训练数据集；利用训练数据集训练支持向量机SVM，得到脚接触检测器；将利用脚接触检测器对实际检测的运动状态点数据进行分类，实现对仿人机器人脚触地的检测。本发明无需在仿人机器人的脚末端设置传感器，可以避免多余的机械结构；无需额外处理过程，根据膝关节运动实现对脚触地的检测。
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