公开(公告)号：CN104802876A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510239337.2

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  黄强 ,  刘华欣 ,  周宇航 ,  张伟民 ,  余张国 ,  左久林

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的仿生足，其包括脚底基座、仿生足弓、防滑脚垫、活动脚掌；所述仿生足弓为拱形结构，模仿人体足弓，包括四个由多个板状弹簧块依次错开叠置形成的仿足弓板状弹簧堆叠模块，可以在机器人行走、爬楼梯时起到缓冲作用，很大程度减少地面的冲击力。所述活动脚掌通过转轴与所述脚底基座枢转连接，使两者有一个自由度，且所述转轴中用弹簧施加预紧力从而形成被动关节，在行走时使活动脚掌紧贴地面，增大足部的灵活性，改善行走时的足部运动姿态。

公开(公告)号：CN104802876B

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201510239337.2

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  黄强 ,  韩连强 ,  刘华欣 ,  周宇航 ,  张伟民 ,  余张国 ,  左久林

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的仿生足，其包括脚底基座、仿生足弓、防滑脚垫、活动脚掌；所述仿生足弓为拱形结构，模仿人体足弓，包括四个由多个板状弹簧块依次错开叠置形成的仿足弓板状弹簧堆叠模块，可以在机器人行走、爬楼梯时起到缓冲作用，很大程度减少地面的冲击力。所述活动脚掌通过转轴与所述脚底基座枢转连接，使两者有一个自由度，且所述转轴中用弹簧施加预紧力从而形成被动关节，在行走时使活动脚掌紧贴地面，增大足部的灵活性，改善行走时的足部运动姿态。