公开(公告)号：CN110315543B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201910688948.3

申请日：2019-07-29

申请人： 北京理工大学

发明人： 黄强 ,  韩连强 ,  陈学超 ,  余张国 ,  廖文希 ,  罗舟

IPC分类号： B25J9/16 ,  B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种双足机器人步态生成与优化方法，在有限状态机中，根据双足机器人的状态的目标位姿构建双足机器人的步态库；设定触发机器人各状态之间相互切换条件；在每个状态切换过程中，利用关节三次插值法对支撑腿的运动轨迹进行规划，利用高斯伪谱法对摆动腿的运动轨迹进行优化；最终由有限状态机生成双足机器人多种不同运动模式的步态，本发明所提出的双足机器人步态生成与优化方法，不考虑ZMP的约束，有无脚底边的双足机器人都可以使用该种方法生成步行轨迹。使得规划过程简单可操作，更适合在线生成，配合简单的控制策略就可以使得双足步行机器人稳定行走，完成走、跑、跳等动作。

公开(公告)号：CN105388755B

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201510239589.5

申请日：2015-05-12

申请人： 北京理工大学

发明人： 陈学超 ,  罗舟 ,  黄强 ,  余张国 ,  张伟民 ,  孟立波 ,  孙文涛

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了一种仿人机器人摆动腿迈步的能效优化控制方法，其基于给定的初始、末位时刻的状态和单脚支撑起时间获得对应于评价函数的运动轨迹；通过建立仿人机器人摆动腿的模型的动力学方程，建立非线性状态方程，建立评价函数，运用遗传算法获得对应于评价函数的运动轨迹；通过设置所述评价函数中的权重系数，获得具有不同运动效果的运动轨迹。通过自主选择使评价函数最小化，获得最优运动轨迹，实现对仿人机器人行走时摆动腿的运动优化，减少能耗，提高仿人机器人的续航能力。

公开(公告)号：CN105388755A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510239589.5

申请日：2015-05-12

申请人： 北京理工大学

发明人： 陈学超 ,  黄强 ,  余张国 ,  罗舟 ,  张伟民 ,  孟立波 ,  孙文涛

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了一种仿人机器人摆动腿迈步的能效优化控制方法，其基于给定的初始、末位时刻的状态和单脚支撑起时间获得对应于评价函数的运动轨迹；通过建立仿人机器人摆动腿的模型的动力学方程，建立非线性状态方程，建立评价函数，运用遗传算法获得对应于评价函数的运动轨迹；通过设置所述评价函数中的权重系数，获得具有不同运动效果的运动轨迹。通过自主选择使评价函数最小化，获得最优运动轨迹，实现对仿人机器人行走时摆动腿的运动优化，减少能耗，提高仿人机器人的续航能力。

公开(公告)号：CN110315543A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910688948.3

申请日：2019-07-29

申请人： 北京理工大学

发明人： 黄强 ,  韩连强 ,  陈学超 ,  余张国 ,  廖文希 ,  罗舟

IPC分类号： B25J9/16 ,  B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种双足机器人步态生成与优化方法，在有限状态机中，根据双足机器人的状态的目标位姿构建双足机器人的步态库；设定触发机器人各状态之间相互切换条件；在每个状态切换过程中，利用关节三次插值法对支撑腿的运动轨迹进行规划，利用高斯伪谱法对摆动腿的运动轨迹进行优化；最终由有限状态机生成双足机器人多种不同运动模式的步态，本发明所提出的双足机器人步态生成与优化方法，不考虑ZMP的约束，有无脚底边的双足机器人都可以使用该种方法生成步行轨迹。使得规划过程简单可操作，更适合在线生成，配合简单的控制策略就可以使得双足步行机器人稳定行走，完成走、跑、跳等动作。