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公开(公告)号：CN102785549A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210297127.5
申请日：2012-08-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015
Abstract: 本发明涉及一种用于水陆两栖车辆悬架系统，属于车辆工程领域。包括悬架导向机构下横臂、悬架导向机构上横臂、弹簧、电动缸、转向节、车轮与减振器，外围零件包括车体；车轮与转向节连接，转向节下端部与悬架导向机构下横臂通过铰接连接，转向节上端部与悬架导向机构上横臂通过铰接连接；悬架导向机构下横臂的中部与减振器通过铰接连接；悬架导向机构上横臂的右端部与车体铰接连接；还包括电动缸，通过电动缸的伸缩运动为收放车轮提供动力，通过电动缸反向自锁紧将电动缸锁紧；弹簧和减振器并联在电动缸下部，悬架导向机构和电动缸分别与车体通过铰接连接。本发明从根本上减小水陆两栖车辆在水中的行驶阻力，提高水陆两栖车辆在水中的行驶速度。
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公开(公告)号：CN101793582A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010110365.1
申请日：2010-02-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种刚体质量、质心和转动惯量的测量系统和测量方法，所述测量系统包括：测量控制分析单元，用于通过向六自由度运动平台发送运动信号对其姿态或运动方式进行控制，并根据运动信号以及六分力传感器传送的力和力矩分析计算出被测刚体的质量、质心和转动惯量；六自由度运动平台，用于根据接收到的运动信号按相应的姿态或运动方式进行运动；六分力传感器，安装在六自由度运动平台上，用于通过采集测量参数获得被测刚体所受的力和力矩；安装平台，固定在六分力传感器上，用于安装被测刚体；六自由度运动平台通过六分力传感器和安装平台带动被测刚体进行运动。通过本发明能够实现质量、质心和转动惯量的测量，步骤简单、并且误差较小。
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公开(公告)号：CN118617926A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410893504.4
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本申请公开了一种多轴特种车辆阻尼可调悬架控制方法及装置，涉及车辆设计控制领域；该方法包括：获取多轴特种车辆的运行信息；基于整车天棚阻尼参考模型确定参考的动力学状态信息；根据实际的动力学状态信息和参考的动力学状态信息确定滑模控制量；根据滑模控制量和阻尼力分组分配策略，确定各处悬架的期望阻尼力；对任一处悬架，将期望阻尼力和悬架压缩量信号输入至油气悬架阻尼力神经网络模型，得到控制信号；控制信号用于对多轴特种车辆在行驶中的悬架的阻尼力进行调整；本申请能够提高多轴车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN108382381B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810290947.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工(滕州)研究院有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种电动助力制动装置，属于汽车制动技术领域，包括：电动助力组件、踏板推杆、控制缸体、橡胶反作用盘、制动主缸、主缸推杆及主缸活塞；所述踏板推杆同轴安装在控制缸体内；控制缸体的端部同轴固定有橡胶反作用盘；所述主缸推杆的一端与橡胶反作用盘相对，另一端通过主缸活塞安装在制动主缸内；所述电动助力组件用于检测踏板推杆的位移，并通过控制控制缸体推动橡胶反作用盘向制动主缸的方向运动，橡胶反作用盘将来自踏板推杆的制动力和来自控制缸体的制动力耦合起来推动主缸推杆向制动主缸的方向运动；本发明能够感知驾驶员踩制动踏板力度，进而控制电机通过集成的机械结构推动主缸活塞实现电动助力制动。
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公开(公告)号：CN114673422A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210304900.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: E05F3/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑空间压力变化的舱门助力系统，涉及航天技术领域，该助力系统包括：助力弹簧和控制子系统，当需要在地面环境下开启舱门时，控制子系统控制助力弹簧的无杆腔充气，气压通过无杆腔作用在助力弹簧的挺杆上，作为向舱门开启方向的助力，用以平衡舱门在地面沿重力方向的分力；当需要在太空环境下开启舱门时，控制子系统控制助力弹簧的有杆腔充气，气压通过有杆腔反向作用在助力弹簧的挺杆上，作为向舱门开启方向的阻力，用以平衡舱门解锁后、开启时舱内气压和外界真空之间的压差产生的作用在舱门上的力；该助力系统能够在不同空间环境内外压差的作用下均保证舱门有效安全开启。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112758097B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011631422.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于无人驾驶车辆的状态预测与估计方法，利用提出的具有车辆转矩修正速度预测公式，并通过加速度和加速度导数等特征确定速度预测公式最优参数，利用遗传算法神经网络进行训练，引入车辆当前行驶工况的历史数据对加速度和加速度导数及时更新优化，利用运动学方法和动力学方法融合对道路坡度角估计，利用最小二乘法对车辆质量估计，提高车辆质量和簧上质量的估计精度；利用信息融合的方法对车轮垂向力估计，引入路面附着系数采用非线性的估计方法对车辆侧向力和车辆状态进行联合估计；最后提出一种引入车辆变参数和变工况的车辆状态滚动估计方法，提高车速预测在车辆变参数和变工况情况下的精度。
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公开(公告)号：CN113625182A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110836406.3
申请日：2021-07-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种对电池状态进行在线估计的方法，在等效电路模型中，动态电池参数由SOC和输入电流的多项式函数描述，以便优化使用；然后，设计了基于优化的MHE估计算法以及基于LSTM神经网络的测量方法；最后，通过UKF将观测值与估计值进行非线性处理，用于参数和SOC状态在线评估；本方法可以有效提高电池状态估计精度。
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公开(公告)号：CN112330843A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011158741.4
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于在线变步长的车辆状态预测方法，考虑了过去时间范围内的系统参数不确定性、状态参数变化率、每一时刻下的参数极值与误差，以及状态参数对应熵值的变化规律，从而在当前时刻下建立关于车辆系统损失函数的预测修正方程，并确定与当前时刻相适应的实时滚动优化最优预测步长；基于未来时间的延伸，引入时间延伸指数的概念，从而实现随时间域延伸而实时变化的车辆状态预测步长；为了进一步提高车辆状态的预测精度，在所建立修正方程的基础上，进一步考虑状态预测过程中存在的极限约束条件，从而实现了对预测异化参数的有效校正，从而在在有限的时间步长内，显著提高了实时滚动优化的预测速度和计算精度。
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公开(公告)号：CN109398361A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811269540.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于四轮独立驱动车辆的操纵稳定性控制方法，该方法设计车辆运动控制器包括纵向控制器和横摆控制器，基于质心侧偏角和横摆角速度相图分别获取车辆运动过程中所需的目标纵向力和目标横摆力矩，设计轮胎力分配控制器，综合考虑驱动模式切换和驱动电机系统不同程度的失效，通过拉格朗日方法计算各个车轮的目标轮胎纵向力，局部控制器即电机控制器，控制车轮实际角速度跟踪目标角速度，合理有效地协调控制分配各个电机的转矩。该方法明显提高四轮独立驱动车辆的操纵稳定性，尤其是车辆高速瞬间通过变附着系数路面的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN104369639A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410488502.3
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/04
Abstract: 本发明公开了轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统及其控制方法，除了实现缓冲减振功能外，还可以双向主动运动，实现车轮的收放功能以及车身高度调整功能。该系统中，液压动力模块通过供油通道和回油通道连接悬架油气弹簧模块；液压动力模块为各悬架油气弹簧模块提供液压能源；每个悬架油气弹簧模块包括工作油缸、蓄能器、第一阻尼阀总成、第二阻尼阀总成和电磁阀组；工作油缸的上耳环连接车体、下耳环连接在悬架下横臂耳环支座上；第一阻尼阀总成安装于工作油缸的无杆腔与蓄能器之间，第二阻尼阀总成安装于工作油缸的有杆腔与无杆腔之间；电磁阀组用于控制液压动力模块进出工作油缸有杆腔和无杆腔的油液，以及工作油缸的有杆腔与无杆腔是否连通。
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