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公开(公告)号：CN116834723A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311056315.3
申请日：2023-08-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W10/30 , B60W10/08 , B60W30/02 , B60W30/188
Abstract: 本发明提供一种机电复合传动系统电功率平衡自适应控制方法，包括步骤：对辅助设备，采用扩展卡尔曼滤波方法进行功率估计，并获取各辅助设备总功率最优估计值；确定串联式机电复合传动系统稳定运行时车辆两侧驱动电机的动态功率边界；对车辆两侧驱动电机转向行驶时的转向力矩和加速力矩进行解耦后，对车辆两侧驱动电机的加速力矩进行动态约束，并更新车辆两侧驱动电机目标转矩。本发明所述一种机电复合传动系统电功率平衡自适应控制方法具有电功率平衡稳定性高、控制精度高等特点，可广泛应用于车辆控制领域。
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公开(公告)号：CN115713612A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211424881.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T19/00 , G06N3/00 , G06N3/008 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种智能移动机器人路径规划方法，模拟CAR‑T靶向治疗,包括以下步骤：栅格化地图，输入机器人起点和终点位置；假设用于路径规划的智能群体为T细胞，T细胞在起点采用八邻域搜索，设置算法最大迭代次数，T细胞选中起点向外扩展搜索八个子邻域，子邻域中的T细胞精英化为CAR‑T细胞，精英率与到达终点的距离成正比；CAR‑T细胞以一定概率向其他子邻域转移；判断是否找到终点；若找到，则当前迭代结束，否则，选中细胞浓度最高的子邻域，继续重复上述八邻域搜索过程，直至找到终点。下一次迭代，增强历史最优路径的初始T细胞浓度。本发明优点：提高算法的搜索效率与精度，可在较短时间内为机器人规划一条全局最优的任务路径，有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111507019B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010370644.5
申请日：2020-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供基于MMRLS和SH‑STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法，包括以下步骤：考虑转向的动力学模型建立，MMRLS/SH‑STF迭代型联合估计算法架构，基于SH‑STF的坡度估计算法改进。该基于MMRLS和SH‑STF的车辆质量与道路坡度迭代型联合估计方法设计合理，分析了车辆质量的缓变特性和道路坡度的时变特性，根据缓变与时变特征，基于车辆纵向动力学模型与转向单轨模型，分别使用多模型融合递归最小二乘这一系统辨识算法计算车辆质量，用基于扩展卡尔曼滤波的噪声自适应强跟踪滤波这一状态估计算法计算路面坡度，从而使算法更好地适应于估计变量。
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公开(公告)号：CN110481533B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910831498.9
申请日：2019-09-03
Applicant: 北京理工大学 , 包头市三思科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机电复合传动系统的实时优化控制方法，涉及机电复合传动技术领域，所述方法包括以下步骤：（S0）开始；(S1)状态观测；利用状态观测得到机电复合传动系统中各元件当前的工作状态；（S2）动态预测；利用动态预测得到机电复合传动系统中各元件可行的工作范围；（S3）最优决策；制定并执行最优决策中各元件的最优控制命令；（S4）反馈校正；最后利用状态偏差对机电复合传动系统中的发动机和电机的控制量进行反馈校正；（S5）判断反馈校正是否满足要求，如果反馈校正满足要求，则本步骤结束，如果反馈校正不满足要求，则返回步骤（S1）重新进行。本发明能够根据各元件的状态偏差对相应的控制量进行修正，从而使机电复合传动系统获得良好的工作效率和状态稳定性。
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公开(公告)号：CN111267639B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010094975.0
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供一种车辆驱动控制方法及多轮独立驱动车辆，方法应用于多轮独立驱动车辆，所述车辆包括多个与车轮分别对应的驱动电机，所述方法包括：获得用于驱动所述驱动电机的驱动指令，并确定出所述驱动指令对应的需求转矩，其中，所述需求转矩表示需要改变的电机转矩；确定出所述车辆的当前挡位；根据所述需求转矩和所述当前挡位，确定出所述驱动电机的实际转矩。根据车辆的当前挡位和基于驱动指令确定出的需求转矩共同确定驱动电机的实际转矩，可以尽可能使控制驱动电机的实际转矩与车辆的当前挡位相匹配，从而可以提高多轮独立驱动车辆在行驶过程中的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111845787A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010765063.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明一种基于LSTM的换道意图预测方法包括，训练数据集的采集和LSTM模型训练、车辆行驶过程中的换道预测；训练数据集的采集和LSTM模型训练，在具有代表性的典型路段上方架设摄像头，获取数据，通过大量的数据训练，得到换道意图预测模型；车辆行驶过程中的换道预测，用于行驶过程中的换道预测。本发明适用于用于自动驾驶车辆行驶过程中预测周围其他车辆(目标车辆)的换道意图；采用LSTM方法进行换道意图的预测，先行对判断信息是否有用并对信息进行处理，为换道意图预测提供了更加准确的数据。
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公开(公告)号：CN111650517A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010309691.9
申请日：2020-04-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/367
Abstract: 本发明公开了一种电池荷电状态估算方法，在于提供针对电池模型存在的非线性状态关系，提出一种基于STF-SRUKF的荷电状态SOC估计算法，将强跟踪滤波理论STF算法与平方根无迹卡尔曼滤波算法SR-UKF算法相结合，一方面使用协方差平方根来代替协方差矩阵进行递推计算，加强了平方根无迹卡尔曼滤波算法SR-UKF算法迭代的稳定性，另一方面基于强跟踪滤波的思想，引入时变渐消因子，改善了平方根无迹卡尔曼滤波算法SR-UKF算法对参数摄动的鲁棒性，从而提高了电池荷电状态SOC在复杂工况与强烈噪声影响下的估计精度。
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公开(公告)号：CN110329061A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910699050.6
申请日：2019-08-01
Applicant: 北京理工大学 , 包头市三思科技发展有限公司
IPC: B60K17/00 , B60K17/02 , B60W30/182 , H02K7/10
Abstract: 本发明公开了一种机电复合传动系统模式切换方法，机电复合传动系统包括离合器CL0、电机A、离合器CL1、制动器B1、电机B和三个行星排K1、K2、K3。本发明的机电复合传动系统通过改变离合器CL0、制动器B1的状态，实现EVT1和EVT2两种不同的结构模式，EVT1模式主要为车辆速度较低、驱动转矩需求较大时的系统行驶状态，EVT2模式主要为车辆速度较高、驱动转矩需求较小时的系统行驶状态，通过切换车速选择和发动机、电机转矩的合理调节，本方法可实现无速差、无动力中断的模式切换。
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公开(公告)号：CN108819934A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810634521.0
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/00 , B60W40/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种混合动力车辆的动力分配控制方法，该方法包括：根据速度特征采用KNN方法进行聚类，识别对应速度模式；根据速度模式识别结果，采用对应的SVR预测模型对预测时域内汽车速度进行预测；根据双模混联式混动汽车的换挡车速，判断预测时域内的各时刻所换到的档位；根据预测时域内该档位下的混动汽车传动模式求解各控制变量控制边界和整车VCU输入信号；采用有限时域内动态规划方法，利用采样时刻VCU输入信号和预测时域的预测信息，确定预测时域任意时刻第t到第(t+1)s的优化能量管理策略，从而确定各动力部件的控制变量。
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公开(公告)号：CN107463992A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710645983.8
申请日：2017-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N3/08
CPC classification number: G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶工况的工况预测方法，该方法包括：将整个车辆行驶工况分成数个行驶工况片段的组合，其中一个行驶工况片段是指车辆从起动到第一次停车制动的过程，包括起动阶段、行驶阶段、制动阶段三部分组成；利用行驶工况片段对神经网络进行训练，然后通过神经网络强大的拟合能力，对输入的行驶工况历史信息进行分析计算，将历史信息与训练行驶工况片段进行匹配；在训练行驶工况片段中找到与历史信息最为相近的部分，将该部分接下来的工况信息作为预测结果输出，完成对未来行驶工况的预测。
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