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公开(公告)号：CN111478636A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010296703.9
申请日：2020-04-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机单电流传感器预测控制方法，采用了扩张观测器，其扩张状态量可以实时跟随电压扰动而变化，且扩张状态观测器的算法只需要输入转子电角速度、转子位置、定子电压以及a相电子电流，即可实现对电机三相电流完整信息的重构，扩张状态观测器所需信息都很容易获得、结构简单、运算量小。
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公开(公告)号：CN119502884A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411475736.4
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于辛伪谱法的无人驾驶车辆横摆运动最优控制方法，通过执行伪谱法来近似原连续时间系统的最优控制问题，设计的线搜索与凸优化技术能够有效保证迭代速度和数值稳定性，结合模型精度检验与网格自适应更新策略能够改善初始网格划分不当所造成的问题，本发明最终可生成光滑连续的控制律，从而实现更精确的车辆系统横摆运动控制。
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公开(公告)号：CN119362934A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411475771.6
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P9/30 , H02P103/20
Abstract: 本发明提供了一种基于超局部模型的直流母线电压鲁棒性控制方法，其针对直流母线电压控制系统采用了超局部模型来代替原始的非线性时变模型，从而使系统模型得以简化；采用扩张状态观测器观测系统总未知扰动量，并将观测的总扰动量作为前馈量进行直流母线电压的控制，减小了系统运行点变化对直流母线电压控制性能的影响。最终，基于超局部模型和扩张状态观测器观测的总扰动量，设计滑模控制方法，能够实现直流母线电压的快速控制。相比其他现有技术，本发明显著提升了永磁同步发电机直流母线电压控制系统的鲁棒性和抗扰性能，且具有设计简单，易于推广应用的优点。
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公开(公告)号：CN119108520A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411022686.4
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/583 , H01M4/38 , H01M10/0525 , C01B32/05
Abstract: 本申请公开了一种复合锂碳材料及其制备方法、负极电极、电化学装置。复合锂碳材料包括：硬碳材料，包括多个硬碳颗粒；金属颗粒附着层，包括附着于硬碳颗粒表面的多个金属颗粒；多个金属颗粒包括银颗粒，其中，硬碳颗粒的部分表面通过多个金属颗粒之间的间隙暴露；金属锂包覆层，包覆于金属颗粒附着层设置，其中，部分的金属锂包覆层与硬碳颗粒在多个金属颗粒之间的部分表面接触。本申请实施例的复合锂碳材料，通过含有的硬碳材料可有效降低面电流密度，促进锂离子均匀嵌入锂碳复合界面，有效缓解锂金属负极锂枝晶生长的问题。
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公开(公告)号：CN118900069A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410967550.4
申请日：2024-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 本发明提供了一种自适应参数辨识的永磁同步电机鲁棒性电流预测控制方法，其首先将永磁同步电机的电流预测数学模型转换为仅含微分项、输入项和扰动项的形式；其次建立扩张状态观测器，对扰动项进行观测和补偿；最后通过递推最小二乘法不断更新预测模型的输入项系数，使预测模型中的参数可自适应调整，可在无需得知准确的电机模型参数，仅通过采样电流和逆变器施加的电压，即可完成对电机电流的预测控制，电流微分方程中的输入项系数和总和扰动均通过自适应辨识得到，也有效避免了在参数失配下产生的电流跟随误差和谐波含量增大等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118502307A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410647603.4
申请日：2024-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种分布式集群车辆控制方法，仅使用无人车的单车动力学系统而无需对整个编队进行动力学建模，从而使控制方法具有了分布式特征。通过生成虚拟无人车，能够在较小的计算负担下的实现无人车编队避障。针对编队追踪问题，本发明设计了更易求解的优化问题，有效减小了方法陷入局部最优的可能性。本发明创新性地利用了无人车不同任务优先级的特性，相比现有技术同时执行编队追踪和避障任务的单一优先级的特点，本发明可更换地适应复杂的障碍物环境和邻居位置分布。此外，本发明利用多边形表示障碍物的方式，可保证在任意障碍物上都能够找到虚拟无人车，从而在避障损失项中引入虚拟无人车的预测运动点，确保无人车能够环绕障碍物前进。
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公开(公告)号：CN118466506A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410638972.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种集群车辆避障行驶方法，其通过一系列假想智能体定义来取代真实无人车，有效保证了集群控制量的一致性；还设计了两层规则用于计算虚拟智能体的速度方向，使集群在朝向障碍物运动、环绕障碍物运动和远离障碍物运动三种情况下均能成功避障且保证运动不被锁死；对于任意形状的障碍物本发明均可通过凸多边形切割的方式应用本发明。最后本发明采用了PD控制实现对假想智能体未来速度的跟踪，使无人车系统表现出与二阶线性系统相似的行为并实现集群避障。该方法创造性地将原本无法直接使用在非线性动力学系统上的olfatti‑saber算法应用于无人车，各无人车在运动中只需要考虑本车邻居范围内的其它无人车的状态，从而使集群避障任务具备了更高的适应性和成功率。
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公开(公告)号：CN118448731A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410634424.7
申请日：2024-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M10/0569 , H01M10/0567 , H01M10/052 , H01M10/0568
Abstract: 本申请公开了一种快充快放型电池用电解液及其制备方法、锂金属电池和用电装置。一种快充快放型锂金属电池的电解液，所述电解液包括锂盐、有机溶剂和添加剂；所述有机溶剂包括第一溶剂和第二溶剂，所述第一溶剂包括醚类溶剂，所述第二溶剂包括氢氟醚溶剂；所述添加剂包括六氟磷酸锂；所述锂盐在所述电解液中的物质的量浓度为1～4mol/L；基于所述电解液的总质量，所述有机溶剂的质量含量为75％～93％，所述添加剂的质量含量为1％～10％。根据本申请实施例，能够获得稳定电极/电解液界面，有效降低锂离子在界面与体相中输运能垒，实现放电倍率的提升。
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公开(公告)号：CN118300460A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410403079.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P6/28 , H02P6/34 , H02P21/22 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种针对低转速工况的永磁同步电机无模型电流预测控制方法，基于对电机在低转速稳态工况下的特性进行分析，并由此对电流预测控制模型进行了近似简化，同时基于定子电流与电压的在线实时采集数据，计算简化模型中的未知模型参数，从而能够有效避免预测控制算法严重依赖于电机数学模型参数的问题，对表贴式永磁同步电机在低转速稳态工况下电流控制鲁棒性、电流预测控制精度等方面实现了较为明显的改善。
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公开(公告)号：CN114759854B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210454831.0
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/14 , H02P21/00 , H02M7/5387
Abstract: 本发明提供了一种隔离母线型开绕组永磁同步电机的电压调制方法，对现有六边形空间矢量电压调制技术进行了改进，其通过将单逆变器钳位的方式，有效降低了开关频率，使系统总开关次数与传统交替子六边形调制方法相等，且能够同时提高电压矢量合成的精准程度。相对于现有技术，该方法能够在更广的范围内合成所需电压，使双逆变器调制对所有参考电压所在区域实现更有效的覆盖，解决了电压矢量合成偏差问题，提高了电机控制精准程度，降低了转矩脉动；开关频率的有效降低，在保证电机平稳运行的同时减少了硬件损耗；该方法在两直流母线电压相差较大时仍能保证良好的调制效果，因此有效提高了此类电机在不同工况下的适应性。
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