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公开(公告)号：CN110281235B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910487099.5
申请日：2019-06-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于参数可控的下位机数控程序的机械手上位机控制方法，设计两层循环的下位机数控程序，上位机设置机械手进入手动控制模式后，先进入外层循环待命，当上位机发来的行程与方向控制参数变量值后，进入内层循环进行轨迹运动控制。对于内层循环：循环次数采用运动行程对应的轨迹点点数变量M控制；循环变量即机械手当前位置索引变量P，每次循环中通过循环变量的增一或减一实现机械手位置变化控制；循环变量增减变化方向由代表运动方向的参数变量D控制。本发明取代逐点顺序式下位机数控程序，提供上位机与下位机的交互方法，能够实现上位机机械手手动控制。
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公开(公告)号：CN108692806B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810033843.X
申请日：2018-01-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了固体中功率超声强度分布的测量方法，包括包括以下步骤：利用多普勒激光测振仪测量出功率超声传至固体表面某点的振动速度，根据声强计算公式得到此点的声强；利用六自由度机械手加持多普勒激光测振仪的光学头，进行固体表面的二维扫描，得到声强的二维分布图；分别对不同厚度的表面进行二维扫描，组合得到的不同传播深度的声强二维分布图，拟合等声强的四次曲线，得到对应声强的四次方程，然后获得中间部分的声场分布，最终得到固体中功率超声强度场的三维分布。本发明可以准确迅速的获取声场中某点的振动信息，从而得到传播声场的分布情况，测量范围广、准确、方便。
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公开(公告)号：CN110108240A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910327908.6
申请日：2019-04-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明提出一种基于自适应滤波的薄层厚度测量方法，将无中间薄层时上层结构，即参考层结构的回波信号作为自适应滤波器的参考信号，通过基于递推最小二乘法的自适应滤波算法，将三层结构中间层上下界面的混叠回波信号中的上界面信号分离出来，得到包含下界面的一次回波信号S11和二次回波信号S12的误差信号e，进而准确的测量出三层结构的中间薄层的厚度，克服了现有技术中在通过超声脉冲回波法测量多层结构的中间薄层厚度时，若薄层与上下层结构之间的上界面回波和下界面回波发生混叠时无法实现测量中间薄层厚度的缺陷。
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公开(公告)号：CN103018341B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201210498810.5
申请日：2012-11-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/30
Abstract: 本发明涉及一种适用于超声相控阵换能器声场扫查的高刚度三坐标扫查架，可用于超声相控阵换能器声场的扫查，实现超声相控阵换能器的焦点距离、焦区尺寸、声束扩散角以及声束偏转角的测量。超声相控阵换能器通过内六角螺丝安装在探头夹持装置上，水听器通过顶丝固定在水听器夹持装置上，并通过各坐标轴运动单元电机带动水听器相对超声相控阵换能器运动，进行声场的三维扫查，从而得到超声相控阵换能器的空间声压分布，再根据该声场分布便可计算出超声相控阵换能器的焦点距离、焦区尺寸、声束扩散角以及声束偏转角。本发明扫查架的最大特点是高刚度，有利于减少扫查过程中运动机构变形和振动引起的误差，提高了声场测量的精度。
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公开(公告)号：CN101109716B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN200710142856.2
申请日：2007-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N21/954
Abstract: 本发明提供一种孔内表面的光学检测方法，其具体包括以下步骤：a.将照明光源放入孔内并使其发光照明孔内周面；b.用沿孔轴线方向设置的成像装置拾取照明光源照射到孔内壁上反射回来的光；c.使照明光源和成像装置沿孔轴线同步移动，并对由成像装置识别到的信号进行处理，获得孔内表面展开图像。可实现对孔内表面的精确检测，而且条件限制小，检测速度快，检测范围广，检测精度高，检测结果容易进行图形化直观表达。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102169036A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010574564.8
申请日：2010-12-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01L9/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于高温(600℃)压力测量的无源无线传感器。本发明的无源无线高温压力传感器包括：压电衬底材料、叉指换能器、反射栅、小型天线、高温引线。高温传感器的核心为单端声表面波谐振器，衬底采用硅酸镓镧，在衬底上沉积制作叉指换能器和反射栅，利用压电效应和逆压电效应进行声表面波的激发和接收。叉指换能器通过天线接收来自无线查询单元的电磁波信号，在衬底表面激发出声表面波向两边传播，并被反射栅反射。反射回的表面波通过叉指换能器重新转换成电磁波信号，由天线传回无线查询单元，并通过信号处理方法，来实现高温时压力的测量。本压力传感器具有一个压力接收膜片用于感应压力，声表面波谐振器采用胶粘剂粘贴在压力膜片上来接收膜片形变。本发明结构简单、体积小、重量轻、精度高、无源无线，适用于航空航天、石油化工、核工业等高温环境压力的无线遥测。
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公开(公告)号：CN101398328B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810171973.6
申请日：2008-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 一种超声液浸换能器声场自动化测量装置，尤其适用于超声水浸换能器声场的测量。该声场测量装置由三维扫查架、吸声水槽、反射装置、超声换能器架、数据处理器、三维运动控制器和步进电机构成。吸声水槽位于三维扫查架的内部；三维扫查架的三维运动部分在吸声水槽的上方；反射装置位于吸声水槽底面上，处于三维扫查架的三维运动部分的下方；超声换能器架通过螺纹固定在三维扫查架上；数据处理器与被测超声换能器之间用信号线连接；三维运动控制器与步进电机之间用信号线和电源线连接；步进电机通过螺纹固定在三维扫查架上。本装置操作方便，自动化程度高，结构简单，并且成本较低。
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公开(公告)号：CN101571514A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910148332.3
申请日：2009-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种复合材料层合板缺陷定位的无损检测方法，该方法以多探头检测的方式，准确且便利的对复合材料层合板的层间缺陷进行二维定位。该方法包括以下步骤：a.将四个传感器以一定的间隔，按正方形排列，置于复合材料层合板的表面；b.正方形型布置中的每个传感器依次作为激励传感器，与其相邻的两个传感器作为接收传感器，构成多路缺陷定位系统；c.对多组缺陷的位置信息进行聚类分析，保留有效的数据，淘汰存在明显偏差的信息；d.根据时间延迟，基于椭圆定位法，计算得到缺陷位置信息，通过求中心的平均法，进一步减小误差，对缺陷进行精确的二维定位。
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公开(公告)号：CN101109715A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200710142855.8
申请日：2007-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N21/954
Abstract: 一种光学测孔内壁疵病的方法，包括：利用光拾取装置拾取激光在孔内壁反射后形成的图像以获取孔内壁任意一点深度尺寸的过程；利用光拾取装置拾取照明光源在孔内壁反射后形成的图像以获得孔内壁展开图像并提取疵病二维信息尺寸的过程，以及结合上述两尺寸以获得疵病三维信息的过程。结合激光测量和照明光源照明测量，不仅可以得到疵病的二维尺寸，还可以得到疵病的深度尺寸，实现疵病的三维测量；采用非接触测量方法，避免了测头和被测对象的接触磨损，提高了检测速度。
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