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公开(公告)号：CN109578551B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811490822.7
申请日：2018-12-06
Applicant: 北京工业大学 , 北京国华恒源科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于连续过渡曲线的谐波减速器柔轮杯体，采用坐标系描述的方式，定义一种柔轮杯体轮廓结构形状，采用连续过渡曲线方程进行杯体结构描述。杯体外轮廓结构形状，包括杯底法兰与杯体过渡曲线段、杯体直线段、杯体与齿圈过渡曲线段，齿圈曲线段以及齿圈与杯口过渡曲线段，其结构特征采用直角坐标系下曲线方程描述的方法定义轮廓形状，所述直角坐标系以杯体中轴线为横坐标轴、杯底法兰为纵坐标轴。通过本发明的应用，可以改善柔轮应力集中的薄弱环节，提高谐波减速器的使用强度，提高柔轮的疲劳寿命，具有应用价值。
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公开(公告)号：CN110909430A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911176788.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器柔轮摆线齿形设计方法，该方法首先建立直角坐标系XOY，以齿轮的对称轴竖直方向为Y轴正方向，水平方向为X轴正方向；AB段为摆线齿形，X轴过摆线齿形AB段的B点。表征齿顶摆线AB段齿廓。表征公切线BC段齿廓，BC段采用直线，为齿顶摆线AB段和齿底圆弧CD段的公切线。表征齿底圆弧CD段齿廓，CD段采用圆弧，以转角θ为变量，CD段齿廓坐标为(xCD,yCD)；通过将谐波减速器柔轮分为三段连续曲线，柔轮齿顶为主啮合区，采用摆线齿形，增强齿形承载力；齿底为副啮合区，采用圆弧齿形，提高共轭啮合区间，提高精度和承载力；过渡段为摆线和圆弧的公切线，有效保证了全齿高，保障齿形的啮入深度，提升啮合扭矩。
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公开(公告)号：CN110598306A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910841157.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种考虑车间梁基础与机床地基基础耦合下的隔振建模方法，属于重型机床隔振技术领域。其中构建车间梁基础以及机床地基基础的耦合作用对外部干扰因素的影响。该方法包括对车间梁基础的深度、宽度、加筋层以及基础的排布方式等建模，还包括梁基础与机床地基基础的耦合作用关系的建模，最终搭建出车间梁基础-机床地基基础隔振系统。本发明很大程度为梁基础的设计提供了理论支撑，不仅对梁基础的静力学特性有要求，还考虑其动态特性对重型机床隔振的影响，对指导重型机床加工精度的提升具有重要工程意义。
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公开(公告)号：CN110319789A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910633256.9
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器柔轮齿廓误差与变形函数的检测装置和方法，该检测装置包括安装于光学平板上的高精度转台系统，通过高精度转台系统实现柔轮的安装和360度均匀分度旋转，激光位移传感器通过传感器支架安装于水平滑台上，并通过前后移动调整实现激光穿过精度转台的中心轴线，以此来实现齿廓点位置的标定；本发明通过建立激光位移传感器与精密转台之间的对应关系，得到不同转角条件下柔轮齿廓点数据的矢径，对比理论齿廓的点数据坐标，得到不同转角的齿形误差，为谐波减速器实际齿廓和变形方程的表征以奠定了理论和实验基础。
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公开(公告)号：CN110285203A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910507362.2
申请日：2019-06-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器多齿啮合载荷分布模型设计方法，该方法包括如下步骤，步骤一：采用瞬时载荷分布模型的周期正弦函数表征动态载荷：基于小模数齿轮传动特点，采用波发生器长轴与柔轮齿中心轴线重合时的瞬时状态来计算动态传动过程的载荷分布；步骤二：波发生器长轴与柔轮齿中心轴线重合时的瞬时状态下载荷分配计算；本发明通过分析谐波减速器刚柔轮传动特点，采用瞬时状态的余弦函数表征动态载荷分布规律，并提出了波发生器长轴与柔轮齿中心轴线重合时的瞬时状态下载荷分配计算方法，为谐波减速器传动性能的提高奠定了理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110598306B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201910841157.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑车间梁基础与机床地基基础耦合下的隔振建模方法，属于重型机床隔振技术领域。其中构建车间梁基础以及机床地基基础的耦合作用对外部干扰因素的影响。该方法包括对车间梁基础的深度、宽度、加筋层以及基础的排布方式等建模，还包括梁基础与机床地基基础的耦合作用关系的建模，最终搭建出车间梁基础‑机床地基基础隔振系统。本发明很大程度为梁基础的设计提供了理论支撑，不仅对梁基础的静力学特性有要求，还考虑其动态特性对重型机床隔振的影响，对指导重型机床加工精度的提升具有重要工程意义。
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公开(公告)号：CN110245417B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201910507971.8
申请日：2019-06-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , F16H55/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器双圆弧齿形啮合点法线斜率计算方法，该方法包括如下步骤，步骤一：通过双圆弧柔轮齿廓方程和双圆弧共轭包络理论推导出谐波减速器刚轮齿廓方程。步骤二：计算单齿包络过程中刚轮齿形在不同波发生器转角处的法线斜率；本发明通过分析谐波减速器刚柔轮共轭包络理论，通过对刚轮方程的求导和法线斜率的方程解析，得到了不同波发生器转角条件下谐波减速器啮合点法线斜率的数学表征，为谐波减速器压力角的表征以及传动效率的提高奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN108036034B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201711300767.6
申请日：2017-12-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明公开了一种双向输出型谐波减速装置，装置包括两级交叉滚子轴承，第一刚性内齿齿轮、第二刚性内齿齿轮、第三刚性内齿齿轮、柔轮、电磁装置、中心轴等。两级交叉滚子轴承由轴承内圈，中间圈和外圈组成，交叉滚子轴承既起到固定作用也作为输出端与负载相连输出扭矩。电磁装置作为装置的输入端，通过不均匀磁场的作用使柔轮按照波发生器的形状来实现变形。本装置提出一种无摩擦的输入方式，通过电磁装置驱使柔轮变形，柔轮变形后与刚轮实现啮合，钢轮输出，实现谐波减速器的双向输出。此新型谐波减速器能实现谐波减速器两个输出端的输出同步，运动精度高，可使两个输出端实现精确的同步运动。
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公开(公告)号：CN111283477A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201911366932.7
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征线的弧面凸轮廓面误差测量与评定方法，该方法的实现步骤如下，构建三坐标测量机搭配转台的四轴测量系统；规划弧面凸轮廓面待测特征线；测量弧面凸轮廓面特征点；建立弧面凸轮廓面测量系统误差模型；弧面凸轮廓面特征线误差评定；弧面凸轮廓面误差评定；通过建立测量系统的误差建模，有效规避掉检测设备本身的误差对测量结果的影响，并且采用指定角度下弧面凸轮等距廓面特征线误差进行分段测量和评定，避免了测头半径补偿，提高了测量速度和计算精度。本方法使得检测的结果更加的精确，为提升弧面凸轮的加工精度、制定质量检测标准提供理论基础和关键技术支撑。
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公开(公告)号：CN110619164A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910838424.8
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于分形理论以及Florida理论的接触表面摩擦系数的建模方法，为了重构接触面的真实摩擦系数，首先基于力闭环特征将宏观接触转换成微观接触考虑到单微凸体变形中。然后根据材料弹性/塑性变形阶段，通过分段积分求解出真实接触面积和接触载荷，在此基础上利用Florida理论推导出接触面的摩擦系数模型。最后开发一种可靠的螺栓紧固方案，为提升重型数控机床装配技术提供理论支撑。结合面的微观形貌直接影响机械结合部的真实接触面积的大小和接触载荷的分布，进一步导致接触面的摩擦系数发生变化。而螺栓承载面的摩擦系数又会影响螺栓预紧力矩的分配，从而引起栓接刚度的变化。
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