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公开(公告)号：CN113358025A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110556943.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种线激光传感器空间位姿标定件及标定方法，结合齿轮测量中心接触式测量的优势和简单的几何特征标定件，通过简单易行的标定操作实现线激光传感器的精确标定。在一个标准芯轴基础上，在轴线中间位置布置一个长方体金属块，标准芯轴上下端面中心各设置一个锥形孔用于固定。该标定件的标准芯轴部分的上部分轴段S1与下部分轴段S2要求同轴度和圆柱度均为1μm。平面I与平面II的垂直度为1μm，且平面I与平面II与标准芯轴轴线的平行度均为1μm。该标定件结构简单，现有的制造工艺能够满足高精度几何特征的加工需求，与齿轮测量中心接触式测量的优势相结合，标定操作简单易行，可实现线激光传感器的精确标定。
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公开(公告)号：CN110868049B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911175435.9
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02M1/08 , H02M1/088 , H02M1/38 , H02M7/5387 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种带硬件保护的N‑MOS和P‑MOS构成的永磁同步电机驱动电路，本发明采用的技术方案为一种新型的永磁同步电机驱动电路控制三相永磁同步电机工作，使用分立元件驱动N‑MOSFET、P‑MOSFET，包括MCU运算控制模块(1)、高速光耦隔离模块(2)、反向输出模块(3)、N‑MOSFET控制模块(4)、N‑MOSFET死区产生模块(5)、P‑MOSFET控制模块(6)、P‑MOSFET死区产生模块(7)。中低档MCU输出一路PWM波，经过驱动电路后能够转换为两路互补对称带死区的PWM波，驱动功率元件控制永磁同步运转。这种驱动方式不使用功率驱动芯片、降低电路成本、节省中低档MCU的IO资源、缓解MCU运算负担、产生的死区时间防止上下桥臂同时导通击穿电路。
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公开(公告)号：CN112549076A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011347623.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节综合性能测试试验台，机器人关节综合性能测试试验台包括机器人关节安装模块、扭矩传感器，光栅主轴、联轴器、直线导轨以及负载机构。上述零件统一放置在大理石平台基座上。被测机器人关节安装在关节安装模块上，重复装夹定位精度高、装卡安全可靠；设计的机器人关节安装模块下方安装有直线导轨，可实现被测关节的轴向移动，可满足不同测试项的机械动作要求。采用的加载方式为利用伺服电机进行加载，而非磁粉制动器，具有加载力矩波动性小，加载精度高的特点。本发明包括精密控制系统和多种传感器，自动化程度高，精度高，强度大，性能稳定可靠，加载性能可靠，满足机器人关节测试的高精度测试、带载测试等要求。
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公开(公告)号：CN111590485A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010451761.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于齿轮测试台的齿轮夹具，涉及齿轮测试技术领域。本发明包括定位台；定位台一表面开设有滑槽；滑槽内有小轮轴承支座和中间轮轴承支座靠螺钉连接；轴承支座内部有两个角接触轴承；角接触轴承支撑小轮主轴和中间轮主轴；被测齿轮固定在轴上；被测齿轮分别被壳体罩起来实现齿轮的密封；定位台下面有垫片。本发明通过调整垫片的厚度来调整齿轮副的中心高，使该装置能够灵活调整被测齿轮的测试高度,从而提高该装置的通用度。轴承支座内部的两个轴承通过内隔套隔开，加长了轴承支座的支撑距离，减小主轴末端的径向跳动；壳体和轴承支座之间的缝隙用橡胶密封，让装置的密封性更好。
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公开(公告)号：CN111537227A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010405903.3
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种测量丝杠螺母寿命的寿命测试台，丝杠螺母寿命测试台包括驱动电机、扭矩传感器，输入主轴、联轴器，温控箱以及负载机构。待测丝杠放置于丝杠螺母工装夹具，装卡安全可靠，待测丝杠放置于温控箱中；负载机构放置于负载滑板上，负载滑板和大理石平台之间是贴塑导轨，借助可拆卸挡块、行程调节垫片可方便的更换待测丝杠和调节待测丝杠行程；负载机构采用机械模式，通过弹簧提供负载，根据不同弹簧的弹性系数不同，更换弹簧，产生不同的负载大小，有效模拟实际工况：加载、保持、卸载和停止；试验台铁架下面安装地脚和福马轮来实现测试台的整体移动。本发明自动化程度高、精度高、强度大、性能稳定可靠，满足寿命试验的长时间运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111537226A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010405652.9
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种测量丝杠效率的效率测试台，包括驱动电机、扭矩传感器，主轴螺母套、联轴器、压力传感器以及弹簧负载机构，上述零件放置在大理石平台上。驱动电机通过电机支架安装在大理石，待测丝杠放置于安装在丝杠螺母工装夹具内的主轴螺母套，装卡安全可靠；负载部分采用机械机构：弹簧加载模式，根据弹簧压缩量和压力传感器方便调节负载大小，负载机构放置于负载滑板，形成整体，保证加载安全稳定可靠，负载滑板和大理石平台之间安装有贴塑导轨；通过可拆卸挡块、手轮更换待测丝杠；借助行程调节垫片灵活调节待测丝杠工作行程。本发明自动化程度高，精度高，强度大，性能稳定可靠，满足在不同负载下的丝杠效率测试。
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公开(公告)号：CN110868049A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911175435.9
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02M1/08 , H02M1/088 , H02M1/38 , H02M7/5387 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种带硬件保护的N-MOS和P-MOS构成的永磁同步电机驱动电路，本发明采用的技术方案为一种新型的永磁同步电机驱动电路控制三相永磁同步电机工作，使用分立元件驱动N-MOSFET、P-MOSFET，包括MCU运算控制模块(1)、高速光耦隔离模块(2)、反向输出模块(3)、N-MOSFET控制模块(4)、N-MOSFET死区产生模块(5)、P-MOSFET控制模块(6)、P-MOSFET死区产生模块(7)。中低档MCU输出一路PWM波，经过驱动电路后能够转换为两路互补对称带死区的PWM波，驱动功率元件控制永磁同步运转。这种驱动方式不使用功率驱动芯片、降低电路成本、节省中低档MCU的IO资源、缓解MCU运算负担、产生的死区时间防止上下桥臂同时导通击穿电路。
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公开(公告)号：CN109520734A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811263256.6
申请日：2018-10-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明公开了精密减速器几何传动误差最佳测量转速的确定方法，属于精密测试计量及机械传动领域。确定几何传动误差的最佳测量转速，对于提高测量精度，准确进行误差溯源具有重要意义。本发明基于精密减速器的Stribeck摩擦模型，提出精密减速器几何传动误差最佳测量转速的确定方法。精密减速器Stribeck曲线正、反向曲线的波谷、波峰点即为正、反的最佳转速点。通过不同转速下摩擦力矩的测量，基于最小二乘法拟合获得Stribeck模型的各项参数，进而可以确定几何传动误差的最佳测量转速。本发明提出的最佳测量转速确定方法更加科学合理，适用于各类精密减速器的几何传动误差的测量。
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公开(公告)号：CN109253878A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811355151.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/021 , G01B11/26
Abstract: 本发明公开了一种塑料齿轮传动误差测试结构，该结构包括拧紧螺母、被测齿轮、齿轮卡头、防尘挡圈、轴套、轴承a、外隔套、内隔套、主轴、主轴箱体、轴承b、调整环、压环、过渡套环、读数头支架、过渡轴、圆光栅、读数头、圆光栅转接盘、精密锁紧螺母。本发明通过拆卸和更换齿轮卡头与拧紧螺母，能实现快速安装不同尺寸的塑料齿轮，简化了齿轮装夹的步骤。本发明采用带法兰盘的测量主轴，一端面法兰盘直接通过齿轮卡头与塑料齿轮相连，另一端面通过圆光栅转接盘连接主轴与圆光栅角度编码器，保证了圆光栅角度编码器与塑料齿轮同角度旋转，提高了测量精度。通用性强，可以用于其他需要保证圆光栅与测量轴系之间同轴转动的设计，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN108956136A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810955226.5
申请日：2018-08-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了减速器传动误差测试时快速消除偏心的方法，本方法是利用减速器传动误差与其传动比呈强线性关系的特点将传动误差按照传动比等分成相应的等份，分别计算得到各分段传动误差的偏心量，在此基础上分别消除传动误差中各段偏心分量。从消除偏心误差的结果可以看出，本发明提出的传动误差偏心消除方法简单有效，可以快速地实现对减速器传动误差曲线中偏心误差的消除，而不改变传动误差的原始波形，从而为准确地评定减速器传动精度等级提供了保证。本发明提出的方法同样可以用于具有偏心的数据处理中，如果减速器由多级组成，可以按照本方法消除相应传动级所引起的偏心误差。
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