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公开(公告)号：CN105370308B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510617134.2
申请日：2015-09-24
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
摘要： 沿留空巷液压支架自动支护系统，包括多个液压支架组和液压支柱，每个液压支架组包括多个液压支架，所述多个液压支架沿所述沿留空巷的走向顺次布置，每个所述液压支架上设置有支架控制器，所述液压支柱设置在液压支架的顶部和底座之间，每个液压支架上设置有两个液压支柱，所述两个液压支柱的布置方向平行于所述沿留空巷的走向。本发明可以安全有效的解决沿留空巷的支护问题，实现了沿留空巷的支护重复利用，不存在材料损耗；能够对沿留空巷实现支护自动化，可采用液压支架控制器对支护液压支架进行单动控制、成组控制或自动控制，也可通过监控主机、远程操作台或无线遥控器对支架进行远程控制，保障了人员安全，减少了工人的劳动强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107571876A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710370846.8
申请日：2017-05-23
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
摘要： 一种煤矿井下自移式设备列车控制系统，通过在自移式设备列车与锚固支架上安装电液控制装置、电磁阀驱动装置、电磁先导阀和电液控换向阀、红外无线通讯装置、遥控装置、语音装置、压力传感装置、行程传感器、倾角姿态传感器、超宽带测距传感器、视频采集传输装置实现。系统可通过全局就地控制、一键智能控制和遥控控制的方式给电液控制装置传递指令来驱动控制电磁先导阀和电液控换向阀；同时设备列车控制系统配备视频监控系统，将实时画面传输至监控主机进行整体监控，结合语音报警功能实现设备列车的智能自移。
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公开(公告)号：CN105179001A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510617403.5
申请日：2015-09-24
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
摘要： 一种沿留空巷液压支架自动支护控制方法，包括单动模式、成组控制模式、自动控制模式和远程控制模式，所述单动模式包括选择支架、选择动作和执行；所述成组控制模式包括选择功能和执行；所述自动控制模式为支架依照预设组合控制逻辑与执行目标自动完成动作；所述远程控制模式为通过监控主机、远程操作台或远程遥控器远离支架进行控制。所述选择支架为输入该架所在组内需要操作的架号。所述选择动作为选取支架的独立动作。所述选择功能为支架为按规定的时序控制逻辑协同执行动作。本发明可以安全有效的解决沿留空巷的支护问题，实现了沿留空巷的支护重复利用，不存在材料损耗；能够对沿留空巷实现支护自动化，采用液压支架控制器对支护液压支架进行控制，减少了工人的劳动强度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN102661162B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201210142362.5
申请日：2012-05-10
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC分类号： E21D23/12
摘要： 一种采煤工作面直线度控制方法，测距仪和角度传感器安装在液压支架的顶梁上，测距仪用于测量液压支架与煤壁之间的距离，角度传感器用于检测液压支架顶梁的姿态；支架控制器安装在液压支架上，用于液压支架的状态检测与动作控制。液压支架与刮板运输机通过销耳连接，通过液压支架的推溜控制，实现刮板运输机的移动。液压支架在移架过程中，通过测距仪检测液压支架与煤壁之间的距离，并进行液压支架移架行程的控制，使工作面执行完移架后的液压支架与煤壁保持相同的距离，从而实现工作面液压支架直线度的控制，通过工作面液压支架的推溜动作，可以实现刮板运输机直线度控制，从而实现整个工作面的直线度控制。
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公开(公告)号：CN102352763B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201110330125.7
申请日：2011-10-27
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
摘要： 一种具有无线通信功能的工作面液压支架控制装置，包括支架控制器、采煤机位置无线发射器、液压支架姿态检测装置、刮板运输机姿态检测装置和支架遥控器，支架控制器安装在液压支架上，包括一个第一无线通信模块，第一无线通信模块仅有一个具有无线通信功能无线通信端口；采煤机位置无线发射器设置在采煤机上，液压支架姿态检测装置设置在液压支架上，刮板运输机姿态检测装置设置在刮板运输机上，支架遥控器为手持式，可沿工作面移动；采煤机位置无线发射器、液压支架姿态检测装置、刮板运输机姿态检测装置和支架遥控器各具有一个第二无线通信模块，多个第二无线通信模块可分别与第一无线通信模块通过无线通信端口进行数据通讯。
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公开(公告)号：CN102852542A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210279735.3
申请日：2012-08-08
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC分类号： E21D23/26
摘要： 一种用于保护煤矿井下综采工作面液压支架护帮板的自动控制系统和自动控制方法，包括液压支架、支架控制器、接近开关、压力传感器、行程传感器，液压支架包括护帮板；接近开关安装在液压支架的顶梁上，压力传感器安装在液压支架用于控制护帮板的油缸中，行程传感器安装在护帮板上，支架控制器安装在液压支架上，支架控制器用来控制液压支架动作；接近开关、压力传感器、行程传感器用来检测液压支架的位置和状态信息，支架控制器与接近开关、压力传感器、行程传感器进行实时通讯，并根据液压支架的位置和状态信息控制液压支架的护帮板的动作。
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公开(公告)号：CN102305094A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110209307.9
申请日：2011-07-26
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC分类号： E21D23/18
摘要： 一种基于液压支架的自动移架程序控制操作的人工干预支架控制方法，包括以下步骤：启动支架控制器；支架控制器执行自动移架程序控制操作程序中的降柱步骤；可通过人工操作支架控制器提前退出降柱步骤；支架控制器执行自动移架程序控制操作程序中的移架步骤；可通过人工操作支架控制器使液压支架提前退出移架步骤；可通过人工操作支架控制器执行移架程序，使各支架拉齐；支架控制器执行自动移架程序控制操作程序中的升柱步骤；升柱完成，自动移架程序控制操作程序结束。
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公开(公告)号：CN109113771B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810785092.7
申请日：2018-07-17
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
摘要： 本发明提供一种基于BP神经网络模型的液压支架电液自适应控制系统，传感器检测液压支架的工作状态参数和工作面的环境状态参数；BP神经网络模型接收液压支架的工作状态参数和工作面的环境状态参数、采煤机运行参数和泵站供液参数，确定理想控制目标参数并输出；自适应调节器获取理想控制目标参数和液压支架的工作状态参数之间的误差值；支架控制器获取误差值，采煤机运行参数和泵站供液参数确定液压支架的动作参数以控制液压支架动作。以上方案，通过分析工作面影响液压支架控制的主要因素，构建液压支架控制系统的BP神经网络模型，结合自适应调节器，实现液压支架电液控制系统的在线寻优，最大限度的提高液压支架电液控制系统的适应性能。
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公开(公告)号：CN105292144B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201510616937.6
申请日：2015-09-24
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC分类号： B61C17/12
摘要： 一种煤矿井下工作面设备列车的控制方法，通过遥控装置与红外无线通讯装置建立近距离通讯连接；通过遥控装置对迈步式设备列车进行电液控制；电液控制装置根据列车动作自动匹配语音装置的播放内容；当遥控装置与红外无线通讯装置距离大于设定距离时，电液控制装置自动断开与遥控装置的连接，系统进入待机状态。本发明实现了无线近距离控制和就地控制两种控制模式，红外无线通讯距离限制保障操作人员控制指令的安全有效；解决了设备列车移动过程中左右推移千斤顶联动控制问题；实现了左右推移千斤顶油缸伸缩监控功能；实现了设备列车移动过程中语音联动预警。
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公开(公告)号：CN105404171B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201510616938.0
申请日：2015-09-24
申请人： 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 一种液压支架电液控制系统的仿真测试系统，包括小型化液压支架模型、液压支架展示板、仿真设备、PC机服务器；所述小型化液压支架上设置有多种传感器，用于展示液压支架动作和支架各个部件的姿态；所述液压支架展示板，用于图形化直观方式展示液压支架动作和主要传感器状态；所述仿真设备电气连接所述传感器，接收所述传感器的数据并对其进行初步处理；所述PC机服务器电气连接所述仿真设备，所述PC机服务器功能之一用于接收所述仿真设备初步处理后的数据并对其进行后期处理，功能之二用于将现场系统运行数据下载到测试系统，进行现场运行数据的复现和系统运行环境模拟。本发明将现场系统运行数据收集并下载到测试系统中，并通过控制系统与模拟的测试系统进行相互融合，实现了现场环境工况的实验室仿真测试。
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