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公开(公告)号：CN116176193A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310444796.9
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: B60F5/02
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器。该跨介质航行器包括机身、机翼、第一动力部件、控制装置和第二动力部件，机身包括主体以及位于主体在第一方向上一端的连接部件；机翼与主体连接；第一动力部件用于驱动机身在第一方向上运动，第一动力部件包括本体部和连接于本体部朝向机身一侧的连接件，连接件与连接部件可拆卸连接；控制装置与连接部件和连接件的至少一者连接并用于控制连接部件与连接件的连接与拆卸；第二动力部件与机身连接并用于驱动机身在第一方向上运动。本申请提供的跨介质航行器具有较好的航行能力。
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公开(公告)号：CN115407663B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211342057.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种无人船控制方法、装置、设备及计算机存储介质。获取无人船当前时刻的时空数据和双推进器的期望控制输入量，时空数据包括航速、航向角、无人船的姿态信息；计算得到航速和航向角的第一近似值、第一一阶微分和无人船的总扰动信息；计算第一近似值和第二近似值的第一差值，以及计算所述第一一阶微分和第二一阶微分的第二差值；将时空数据、第一差值和第二差值输入至神经网络模型，在性能指标函数值最小时，输出控制参数；基于控制参数、第一差值、第二差值和总扰动信息计算，得到控制输出分量；基于控制输出分量驱动所述无人船的螺旋桨工作。本申请实施例提升了无人船面对未知环境的自适应能力，提高了无人船控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117682057B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410137433.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请涉及一种驱动机构、舵机及航行器，驱动机构包括第一传动组件、第二传动组件和换向组件，第一传动组件包括同步转动的第一转轴、套设于第一转轴的第一转轮和设置于第一转轴且用于连接第一被驱动件的第一连接部；第二传动组件包括同步转动的第二转轴、套设于第二转轴的第二转轮和设置于第二转轴且用于连接第二被驱动件的第二连接部；换向组件包括传动连接的第一换向齿轮和第二换向齿轮，第一换向齿轮传动连接于第一转轮，第二换向齿轮传动连接于第二转轮。换向组件能够使第一转轴和第二转轴具有相反的转向，以带动第一被驱动件和第二被驱动件同步反向转动，该驱动机构结构紧凑，占用空间小，整体重量轻，能够提高航行器的平衡性和移动性。
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公开(公告)号：CN117429590A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311600891.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: B63G8/20
Abstract: 本申请公开了一种机翼装置及航行器。机翼装置包括：机翼组件，各机翼组件包括至少两个机翼，分设在竖向延伸的预设平面的两侧，各机翼均包括沿第一转轴排布的内侧区段和外侧区段，第一转轴沿机翼的长度方向延伸，内侧区段和外侧区段绕第一转轴可转动连接；第一驱动机构，与至少两个机翼的各内侧区段传动连接，用于驱动至少两个机翼朝靠近预设平面的方向同步转动和/或朝远离预设平面的方向同步转动；至少两个相互独立的第二驱动机构，分别与至少两个机翼的外侧区段传动连接，以分别驱动至少两个机翼的外侧区段相对于其各自的内侧区段转动。本申请公开的机翼装置可适应不同航速、不同场景下的航行要求，结构简单，稳定性好。
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公开(公告)号：CN117002724B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311273493.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种机翼及跨介质航行器。该机翼包括主翼主体以及膨胀组件，主翼主体围合形成第一容纳空间且设置有与第一容纳空间连通的第一排液口；膨胀组件包括传输件以及设置于第一容纳空间且体积可变的膨胀件，传输件与膨胀件连接并用于向膨胀件传输膨胀介质以改变膨胀件的体积。本申请提供的机翼具有较好排液能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116992577B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311271203.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请实施例提供了一种跨介质航行器的仿真方法、系统、设备及存储介质，跨介质航行器的仿真方法包括：获取设置在跨介质航行器上的传感器采集到的跨介质航行器的运动状态参数，以及设置在跨介质航行器所处环境中的传感器采集到的跨介质航行器的所处环境参数；对运动状态参数和所处环境参数进行标准化处理，得到标准化处理后的运动状态参数和所处环境参数；将标准化处理后的运动状态参数作为初始条件，标准化处理后的所处环境参数作为工况条件，通过多物理场耦合模型对跨介质航行器进行仿真迭代计算，得到仿真计算结果。根据本申请实施例，能够提高跨介质航行器的仿真计算结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117021862A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311300547.9
申请日：2023-10-09
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请实施例提供一种扑翼跨介质航行器，包括机身、尾翼和第一驱动模块，尾翼与机身活动连接；第一驱动模块包括相互连接的控制件和形状记忆件，形状记忆件安装在尾翼上，控制件安装在机身上，形状记忆件拥有第一状态和第二状态，控制件用于控制形状记忆件在第一状态和第二状态之间切换，进而使尾翼相对于机身往复摆动。本申请通过在尾翼上安装形状记忆件，形状记忆件受控制件调控在第一状态和第二状态间切换，使得形状记忆件带动尾翼相对于机身往复摆动，进而提高扑翼跨介质航行器的推进效率。
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公开(公告)号：CN116767463A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310429786.8
申请日：2023-04-20
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请涉及一种无人船靠泊船坞及其系统、控制方法，用于对无人船充电，无人船包括连接件，无人船靠泊船坞包括船坞主体、充电部件以及固定部件。船坞主体包括靠泊空间以及第一表面，第一表面为靠泊空间的内壁。充电部件设置于第一表面，充电部件被配置为对无人船充电设置。固定部件设置于第一表面且固定部件相对于第一表面沿第一方向可移动设置，固定部件包括固定主体以及固定组件，固定组件位于固定主体沿第二方向上的一侧，固定组件与第一表面之间形成固定空间，固定空间被配置为固定连接件，第一方向与第二方向相交设置。本申请能够有效简化无人船的固定方式，提高无人船在停泊过程中的安全性与便捷性。
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公开(公告)号：CN116125899B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310418571.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
IPC: G05B19/042 , B60F5/02
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器的跨域控制系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：通信单元，用于接收岸基站发送的跨域控制指令；决策单元，用于解析跨域控制指令，确定跨介质航行器的第一航行模态和第二航行模态；信息感知单元，用于获取第一航行模态和第二航行模态下的航行状态参数信息；决策单元还用于基于航行状态参数信息，确定跨介质航行器中每个执行机构的状态调整参数；执行单元，用于根据状态调整参数，调整跨介质航行器的航行状态，以使跨介质航行器向目标点航行。根据本申请实施例，不论跨介质航行器处在何种航行模态，都能通过确定执行机构的状态调整参数实现多次重复跨越水空界面，从而提高了跨域环境下跨介质航行器的适应性。
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公开(公告)号：CN116215146A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310396101.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京大学 , 北京大学南昌创新研究院
Abstract: 本申请公开了一种跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法，跨介质航行器包括航行器本体，包括第一机身和第二机身，沿航行器本体的第一端至第二端依次设置，第一机身为适合于空中航行的回转体结构，第二机身为适合于水中航行的船型结构；第一驱动组件设于航行器本体的中部，用于控制跨介质航行器在跨介质航行过程中的稳定性；第二驱动组件设于航行器本体的第一端，用于控制跨介质航行器在空中航行时的稳定性；第三驱动组件设于航行器本体的第二端，用于控制跨介质航行器在水下航行时的稳定性。本申请的跨介质航行器及跨介质航行器的跨域方法，能够减小跨介质航行器在航行过程中的阻力，且在水下、跨介质以及空中航行时均具有较高的控制稳定性。
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