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公开(公告)号：CN105319561A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410356964.X
申请日：2014-07-24
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/13
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星星座局部不变性的快速热启动方法。该方法利用先验性信息，在开机后迅速确定当前的视野范围内可用的卫星，并指示接收机的捕获单元捕获。接收机捕获卫星信号实现比特同步后，提取比特尺度内的时间信息。接着，通过计算卫星信号的传播延时，获得较为精确的本地时间。进一步求解定位方程，计算出一组伪距残差值，在此基础上求解卫星在单位比特时间内径向距离改变量，将它们投影到卫星的残余空间，获得另一组伪距残差向量。利用前后两个残差向量的线性关系，求得接收机时间的模糊度，从而计算出精确的卫星信号发射时间，获得正确定位结果。该方法对本地时间的精度要求不高，适用面广，为接收机快速热启动提供了新思路。
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公开(公告)号：CN104215979A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310206933.1
申请日：2013-05-29
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/24
Abstract: 本发明公开了一种基于分段相关结合FFT运算的大频偏GNSS信号捕获方法。该方法通过分段相关结合FFT运算，可在码相位串行搜索的同时完成载波频率的并行搜索，极大地缩短了大频偏GNSS信号的捕获时间，且信噪比损失较小。具体来说，该方法首先将接收信号分成若干子段，分别与本地伪码做相关运算得到若干相关值，然后将相关值序列补零后进行FFT运算，最后对运算结果取模后的最大值进行判决，若该值高于判决门限，则此时的码相位为捕获所得码相位，该值对应的频点为捕获所得载波频率，若该值低于判决门限则调整本地码相位继续该过程，直到完成大频偏GNSS信号的时频二维搜索。
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公开(公告)号：CN103364802A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310294158.X
申请日：2013-07-12
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/24
Abstract: 本发明公开了一种基于双通道联合利用的TDDM扩频导航信号捕获方法。该方法首先利用本地无数据调制的扩频码序列，产生+1和-1导航电文分别调制后的两路本地扩频序列。采用方案一，则分别将两路扩频码序列与基带信号进行分段相关，集齐N组相关数据进行FFT运算，结果取模后选取两个通道的最大峰值进行叠加，得到联合判决量；采用方案二，则先将两个通道的I路积分值和Q路积分值分别相加，再集齐N组数据进行FFT运算，结果取模后得到捕获判决量。通过检测判决量与捕获门限值的大小来判断接收信号相位是否已被搜索到：若判决量小于捕获门限值，则认为信号尚未搜索到，捕获控制单元按照既定的搜索步长调节码数控振荡器，继续在下一个搜索单元进行信号相位搜索和检测；反之，若超过，则信号被搜索到，接收机判定信号捕获成功。
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公开(公告)号：CN100527274C
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200610137693.4
申请日：2006-11-03
Applicant: 北京大学
IPC: G11C11/409 , G11C7/22 , G06F12/02
Abstract: 本发明提供一种现场可编程门阵列中RAM的三维读写方法，属于通讯技术领域，该方法包括：(1)RAM的总数据个数L＝X*Y，将现场可编程门阵列中RAM的数据结构构造成长方体；(2)长方体沿a方向的高度为W，沿b方向的长度为X或Y，沿c方向的宽度为X或Y；(3)将长方体沿c方向切割X或Y个截面，依次在每个截面上按照写入数据；(4)当写到数据L-Y时，将长方体沿b方向切割X或Y个截面，依次读取每个截面上的数据。本发明利用三维地址操作思想，可以解决传统方案对RAM资源需求过多的问题。
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公开(公告)号：CN116577814A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310509699.3
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种适用于跳时导航信号的矢量跟踪方法及装置，装置包括：脉冲控制模块、积分清零I&D模块、鉴别器、IUP预滤波器和导航滤波器；其中，导航滤波器包括PM模块、EKF模块和LOS映射模块；将矢量跟踪用于伪卫星跳时导航信号处理，根据伪卫星跳时导航信号设计基于不规则更新周期IUP的卡尔曼通道预滤波和基于误差观测量预测PM的导航滤波；再利用视距LOS映射完成视距投影与通道反馈校正，实现适用于跳时导航信号的矢量跟踪。本发明通过不规则更新的通道预滤波与观测量同步后的导航滤波，提高了跳时导航信号矢量跟踪环的环路跟踪精度、稳定性与接收机定位测速精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107479076B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201710668483.6
申请日：2017-08-08
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种动基座下联合滤波初始对准方法。该方法在大失准角带来的非线性环境下通过UKF模块完成粗对准任务，而当失准角减小到门限值之后切换到KF模块继续进行精对准。本发明创新性地设定了判决门限以实现UKF和KF的切换，整体算法既能够比较精确地处理大失准角带来的非线性问题，又能够比较快速平稳地完成初始对准。此外，本发明引入了一种基于测量值的反馈算法，这种反馈算法能够避免UKF的估计值波动带来的问题，提高了UKF的收敛速度。
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公开(公告)号：CN108344415A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810088309.9
申请日：2018-01-30
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种组合导航信息融合方法，该方法主要分为GNSS卫星信号处理模块、SINS姿态速度位置更新模块、SINS误差补偿模块、SINS/GNSS信息融合模块、SINS误差校正模块和结果输出模块。该方法通过高频率SINS姿态速度位置更新和低频率GNSS新息测量，结合组合导航接收机所跟踪的各个可见卫星仰角和导航信号载噪比，实时自适应调整SINS/GNSS组合导航卡尔曼滤波器观测噪声矩阵，通过GNSS和SINS伪距、伪距率测量值更新组合导航卡尔曼滤波器状态方程和误差协方差矩阵，最后通过SINS和GNSS信息融合反馈校正惯性器件测量误差。本发明提出的组合导航信息融合方法能够实现复杂电磁环境下组合导航接收机完备鲁棒的信息融合解算，具有较强的组合导航接收机设计理论价值和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107741228A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710372344.9
申请日：2017-05-24
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重心拉格朗日插值法的捷联惯导姿态解算方法。该方法可以在器件带宽受限，不降低更新频率的前提下，提高更新周期内的采样点个数，利用多子样的等效旋转矢量算法进行姿态解算，提高解算精度。具体来说，该方法首先根据前几个周期采样的角速率信息，利用重心拉格朗日插值法计算当前更新周期内的插入角速率，再结合真实采样点进行本周期旋转矢量的计算，利用四元数更新方程求解姿态矩阵，并求解出更新周期内的姿态信息(姿态角)。本发明可以有效减少插值过程中的计算量，同时提高算法的解算精度。仿真实验表明：在同等传感器精度，相同更新频率和采样率的条件下，该方法可以将解算精度提升75％。
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公开(公告)号：CN104536016B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410635702.7
申请日：2014-11-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS新体制信号捕获装置及方法，该装置包括差分相关器模块、载波NCO生成器、本地PN码生成器、相关器、混频器、分段相关补零FFT模块和捕获检测控制模块。数字中频输入信号通过差分相关器模块确定接收卫星信号的PN码相位偏移量，差分输出信号与本地载波混频解调到基带，经相关器与本地PN码相关得到同相支路I和正交之路Q，通过分段相关补零FFT模块，将所得复数运算结果进行相干积分和分段非相干累加，最后将R点累加结果补零后进行S点FFT运算，完成GNSS新体制信号的快速捕获。本发明能够快速确定接收卫星信号的PN码相位偏移量，且通过分段相关补零FFT提高了多普勒频率估计精度，装置简单，虚捕率低，适合新体制信号的快速捕获。
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公开(公告)号：CN105487088A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510580633.9
申请日：2015-09-12
Applicant: 北京大学
IPC: G01S19/20
CPC classification number: G01S19/20
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航中基于卡尔曼滤波的RAIM算法。该方法根据导航电文计算卫星位置、速度。接收机根据遮蔽角，剔除低仰角卫星，同时求得测量关系矩阵。根据GDOP值，选择解算卫星。首次解算时利用最小二乘法估计接收机的位置速度信息后，切换至卡尔曼滤波，同时卡尔曼滤波架构下的RAIM算法开始工作。若发现故障，接收机进行局部检测，并将故障卫星隔离。待故障卫星隔离之后，利用最小二乘法的定位结果重置卡尔曼滤波器，系统再次进入卡尔曼滤波和监测工作状态。该发明将RAIM算法运用到卡尔曼滤波中，增加了卡尔曼滤波定位的连续性、稳定性和鲁棒性，同时最小二乘法和卡尔曼滤波相结合，互相补充，充分发挥了二者的优势。
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