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公开(公告)号：CN103273981A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310244922.2
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有多运动步态的变形搜救机器人。该机器人包括头部、尾部、关节部、躯干部、伸缩腿部。其中，头部设置安装孔，可根据需要安装相应传感器、通信装置及控制系统等；关节部之间采用正交串联方式，安装数字舵机，可实现仿生蛇的蜿蜒、蠕动、翻滚等运动；躯干部与关节部相连，其内安装控制系统及电池等；伸缩腿部由双连杆组成，安装两个舵机，可实现伸缩变形及匍匐等运动；底部连杆安装有从动轮，用于蜿蜒等运动的辅助作用。该机器人可根据不同的需要选择不同的运动形式，运动形式可彼此独立也可相互结合，在复杂的地形环境中可有效的提升机器人的适应能力和运动效率。
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公开(公告)号：CN103273978A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310244912.9
申请日：2013-06-20
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块。该模块包括内槽壳、基座、舵机、旋杆、轮杆和被动轮。基座圆周上均匀分布六个槽室，分别在其内部安装轮腿复合机构。蛇形机器人在运动过程中，通过内置传感器的独立控制或者上位机控制，实现不同地形环境下不同运动模式的选择，从不伸缩到单腿伸缩再到多腿伸缩，可实现复杂地形环境下可控伸缩躯体变形。该躯干模块构建的蛇形机器人能保证在蜿蜒、蠕动、滚转等基本仿生学运动的基础上实现滑动、爬行和二维变形，可有效提高蛇形机器人的运行速度和地形适应能力。
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公开(公告)号：CN114386522B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210042492.5
申请日：2022-01-14
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/22 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的动态目标快速感知方法及系统。其中，该方法包括：基于感知系统联合标定，进行环境感知，从不同数据源采集数据；基于所采集的数据，进行场景获取，获取地图数据和位姿信息；基于所获取的地图数据和位姿信息，进行多元特征的归一化数据预处理，并通过超像素分割和语义分析来对归一化数据预处理后的数据进行特征匹配；基于特征匹配得到的数据，利用稀疏卷积网络和运动估计融合，来感知所述动态目标。本发明解决了相关技术中对动态目标识别准确率不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119124157A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411194005.2
申请日：2024-08-28
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多预制弹道约束下大尺度差旋制导炮弹导航方法及装置。其中，该方法包括：在GNSS信号可用的情况下，利用GNSS信号和INS数据为制导炮弹进行导航；在GNSS信号不可用的情况下，利用GNSS可用时得到的预制弹道与估计弹道关联性分析结果，筛选出最佳预制弹道，并基于所述最佳预制弹道和INS数据为所述制导炮弹进行导航。本发明解决了制导炮弹导航不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN114578857B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210221673.4
申请日：2022-03-07
IPC: G05D1/46 , G01C21/16 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于全弹道信息的制导飞行器自主控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：在飞行器上升阶段，利用弹道信息对惯性传感器进行辅助校准，与卫星信息、地磁信息和惯性传感器进行组合导航，其中，所述上升阶段是从所述发射点至弹道顶点的阶段；在飞行器下降阶段，根据实测数据，进行弹道预测和落点评估，对飞行器进行复合控制，以控制所述飞行器命中目标，其中，所述下降阶段是从所述弹道顶点至落点的阶段。本发明解决了相关技术中飞行器的导航精度和命中精度不高的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118010005A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311828577.7
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京宏大和创防务技术研究院有限公司
Abstract: 本申请提供了一种激光同步定位和地图构建方法及系统，该方法包括：利用k维树半径搜索方法获取点云回环候选帧，并使用激光雷达虹膜描述子对所述回环候选帧进行筛选，得到回环帧；通过快速广义迭代最近点算法获取所述回环帧之间的位姿约束关系，并基于所述位姿约束关系以回环因子加入因子图中来同步定位和构建地图。本申请解决了现有技术中同步定位不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN118010004A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311827332.2
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京信息科技大学 , 淮海工业集团有限公司
Abstract: 本申请提供了一种激光SLAM闭环检测方法及系统，其中，该方法包括：对点云进行预处理，得到特征点集，其中，所述特征点集包括：当前帧点云角点、当前帧点云平面点、前一帧点云角点和前一帧点云平面点；基于所述特征点集进行关联点优化得到姿态变换参数，并基于所述姿态变换参数构建关键帧地图；将当前帧和所述关键帧地图进行配准以更新全局位姿，同时，将新的关键帧添加到所述关键帧地图中生成新的关键帧地图；获取回环帧，对所述回环帧匹配获取位姿转换关系，并根据所述位姿转换关系对所述当前帧的历史位姿进行校正，消除所述新的关键帧地图中的累积误差，得到全局位姿和点云地图。本申请解决了累计误差的消除效果差导致的整体精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117270530A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311199415.1
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本申请提供了一种集群式小型电动智能农机导航控制方法、装置及系统，该方法包括：接收基站通过通讯模块发送的经过差分的卫星信号，并基于所述卫星信号对农机进行定位，得到所述农机的定位信息；基于所述定位信息，利用角度传感器和位置传感器，对所述农机进行全局路径规划和自动导航；其中，所述全局路径规划包括全局覆盖路径规划和点到点路径规划。本申请解决了现有的农机存在导航控制不精确的技术问题。
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公开(公告)号：CN116892664A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311045758.2
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/38 , F16L55/40 , F21V33/00 , F16L101/30
Abstract: 本申请提供了一种气电混合驱动的管道检测机器人，该机器人包括：电机驱动单元，用于按照预设路径驱动所述机器人在待检测管道中行进；视频检测单元，用于在所述行进的过程中实时获取所述待检测管道中的视频信息；主动旋转单元，分别链接在两个所述视频检测单元的后侧，用于在基于所述视频信息确定需要通过复杂路径的情况下、调整安装在每个所述视频检测单元上的球形主动驱动轮与所述待检测管道接触位置和接触方向。本申请解决了相关技术中无法准确地检测管道的技术问题。
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公开(公告)号：CN113587916B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202110849798.7
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 提供了一种实时稀疏视觉里程计、导航方法以及系统。其中，该实时稀疏视觉里程计，包括：视觉前端，被配置为基于相机读取的帧间图像和惯性传感器读取的帧间IMU提取关键帧和特征点，并基于所述关键帧和所述特征点将相应的新的数据加入到地图中，并更新地图；视觉后端，被配置为在检测到地图被更新的情况下，将所述地图中的不相干的数据去掉，以保持稀疏地图的规模。本发明解决了由于帧与帧间图像无法准确关联造成的里程计存在导航不准确的技术问题。
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