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公开(公告)号：CN112189443A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011413347.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统。所述方法包括：获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值；将检测值输入割台高度计算模型中，得到当前时刻的割台仿形高度值；割台仿形高度值为当前时刻仿形机构中的仿形板相对割台移动的高度；由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度；将割台距离地面的高度和预设仿形高度目标值之间的差值确定为当前时刻的割台高度差；由割台高度差控制割台在当前时刻下降或上升。本发明能实现大豆收获机割台高度的精准控制。
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公开(公告)号：CN120056956A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510228338.0
申请日：2025-02-28
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B60W10/20 , B60W10/10 , B60W10/08 , B60W50/00 , B60W60/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , B62D6/00 , B62D11/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请公开了一种履带式底盘行走转向控制系统及方法，涉及农业机械传动控制技术领域。该系统包括：电机‑带轮传动装置、传感单元、驱动转向型液压行走传动装置和控制器；电机‑带轮传动装置包括电机、电机驱动器和传动机构；传感单元和电机驱动器均与控制器电连接；电机驱动器与电机电连接；电机与传动机构机械连接；驱动转向型液压行走传动装置包括柱塞变量泵和柱塞定量马达；柱塞变量泵的变量盘与传动机构机械连接；柱塞变量泵与柱塞定量马达机械连接；柱塞定量马达与待控制车辆的变速箱机械连接；控制器采用变论域PID控制算法，基于检测信息生成控制信号，实现待控制车辆的履带转速控制。本申请能够实现车辆变速和转向的自动化，增加农业车辆自动驾驶的可操作性。
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公开(公告)号：CN118202860A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410527776.2
申请日：2024-04-29
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 苏州中农院华东农业科技中心 , 苏州穗沃智能科技有限公司
IPC: A01D45/22 , A01D41/127
Abstract: 本发明公开一种大豆收获机气力输送系统，涉及籽粒输送技术领域，包括：进气管道、输送风道、输出管道、落料装置、风机、风机转速传感器、谷物流量传感器、气体流速传感器和工控机；进气管道、输送风道和输出管道依次连通；落料装置通过输送风道的落粮口与输送风道连通；风机用于向进气管道内输出高压气体；风机转速传感器与风机连接，风机转速传感器用于采集风机的转速；谷物流量传感器用于采集进入输送风道的大豆流量；气体流速传感器用于采集输出管道出口侧的风速；工控机分别与风机、风机转速传感器、谷物流量传感器和气体流速传感器连接，工控机用于基于大豆流量和风速调节风机的转速。本发明降低了大豆机收过程的破损率。
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公开(公告)号：CN117782051A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310756983.0
申请日：2023-06-26
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人收获机协同卸粮路径规划与自主作业方法，属于无人卸粮转运技术领域，本方案通过提出一种无人收获机与无人卸粮车协作的机制，在收获卸粮及运粮的过程中，针对传统无人收获机等待运粮车直接卸粮转运的模式，引入无人卸粮车按照既定的路径规划方法，自主寻找待卸粮的无人收获机，并自动进行无人收获机到运粮车之间的转运，有效解决了传统无人收获机到运粮车转移和卸粮的作业时间浪费，并有效解决了因为运粮车的运力不足而导致无人收获机粮满后田间等待卸粮的时间，进一步保障了无人收获机不间断作业，很大程度上提升了无人收获机综合作业效率。
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公开(公告)号：CN117446534A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311547205.7
申请日：2023-11-20
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开收获机与运粮车协同作业对接方法、系统及设备，涉及机械领域。预设收获机的作业路径和定位点；预设运粮车的作业路径和定位点；通过平面几何算法计算卸粮点；控制收获机沿直线向卸粮点位移，并判断收获机距离卸粮点的距离是否小于等于预先设定的卸粮距离；若是收获机停止位移；若否收获机继续位移；控制运粮车沿直线向卸粮点位移，并判断运粮车距离卸粮点的距离是否小于等于预先设定的卸粮距离；若是运粮车停止位移；若否运粮车继续位移；通过收获机定位点、运粮车定位点和垂直预设距离计算出粮口目标位置；调节卸粮筒的旋转角、俯仰角和长度，开始卸粮。本发明实现了收获机与运粮车的精准定位与对接，提高了收获机与运粮车对接精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114532053B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210375897.0
申请日：2022-04-11
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01D41/02 , A01D41/06 , A01D41/12 , A01D41/14 , A01F12/18 , A01F12/26 , A01F12/44 , A01F12/46 , A01F12/60
Abstract: 本发明涉及一种大豆联合收获机，属于农业机械技术领域。该机包括行走底盘、割台、脱粒分离装置、粮箱、清选装置、籽粒输送搅龙清种机构；籽粒输送搅龙清种机构的输送搅龙外罩的底部铰装可开启的圆孔弧型筛板；圆孔弧型筛板的铰装端与固定块的一端固连，固定块的另一端与驱动连杆的一端铰接，驱动连杆的另一端与连接杠杆的一端铰接，连接杠杆的另一端铰装于支撑在圆孔弧型筛板另一侧下方的铰支轴上，铰支轴的铰支端与曲柄杠杆的一端固连，曲柄杠杆的另一端与调节把手连接。本发明可实现圆孔弧型筛板的打开，使集聚残留在输送搅龙外罩和籽粒输送搅龙内的大豆籽粒得以清理释放出来，从而进一步降低收获损失。
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公开(公告)号：CN115060272B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210940960.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，首先根据作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，然后根据卸粮次数计算单次作业面积，再根据收获机的作业幅宽计算单次作业面积所需的作业次数；作业次数向上取偶数次；根据作业次数确定单次作业幅宽，并确定作业路径；作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；卸粮点为单次作业面积内的最后一条直行路径的终点，由于作业次数向上取偶数次，从而保证了单次作业面积内最后一条作业路径的终点位于地头，从而使卸粮点都位于地头一侧，因而有效预估卸粮次数和作业次数，使卸粮点都位于地头一侧，解决了卸粮点位置随机出现的问题。
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公开(公告)号：CN112655297B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011537102.9
申请日：2020-12-23
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01B49/06
Abstract: 本发明涉及一种具有自动标定功能的施肥播种机，可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动单向轴承与标定用排种排肥部件连接；第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；比较器将目标播种量或施肥量与承重传感器测得值进行比较，控制系统对驱动电机的相对工作转速按对应的比例调整，使排种量和施肥量达到目标值；接种接肥盒及承重传感器的整体由卸料轴支撑，卸料轴由卸料动力部件驱动转动，带动接种接肥盒翻转，将里面的种子或肥料倒出清空，以便于下次标定正常进行；称重采集模块下方设有一可翻转的锥盘装置。
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公开(公告)号：CN114532053A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210375897.0
申请日：2022-04-11
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01D41/02 , A01D41/06 , A01D41/12 , A01D41/14 , A01F12/18 , A01F12/26 , A01F12/44 , A01F12/46 , A01F12/60
Abstract: 本发明涉及一种大豆联合收获机，属于农业机械技术领域。该机包括行走底盘、割台、脱粒分离装置、粮箱、清选装置、籽粒输送搅龙清种机构；籽粒输送搅龙清种机构的输送搅龙外罩的底部铰装可开启的圆孔弧型筛板；圆孔弧型筛板的铰装端与固定块的一端固连，固定块的另一端与驱动连杆的一端铰接，驱动连杆的另一端与连接杠杆的一端铰接，连接杠杆的另一端铰装于支撑在圆孔弧型筛板另一侧下方的铰支轴上，铰支轴的铰支端与曲柄杠杆的一端固连，曲柄杠杆的另一端与调节把手连接。本发明可实现圆孔弧型筛板的打开，使集聚残留在输送搅龙外罩和籽粒输送搅龙内的大豆籽粒得以清理释放出来，从而进一步降低收获损失。
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公开(公告)号：CN114223386A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210174686.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01D41/127 , A01D57/02
Abstract: 本发明涉及一种联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法，属于农业机械技术领域。该系统包括拨禾轮、拨禾轮调速液压马达以及控制单元；割台装有GPS测速传感器、转速传感器；拨禾轮调节装置的拨禾轮支撑架中部与割台之间装有升降液压缸、前部与支撑拨禾轮转轴的滑块组件构成移动副，滑块组件通过连杆与由电动推杆驱动的曲柄杆铰接；割台还装有超声波传感器、直线位移传感器，各传感器的信号输出端接控制单元，控制单元的相应控制输出端分别接升降液压缸、电动推杆以及拨禾轮调速液压马达的受控端。本发明通过设计合理的机构，实现了拨禾轮前后上下位置的可监控调节，同时给出了切实可行的相应闭环调控方法，从而使得联合收获机具有广泛的适应性。
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