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公开(公告)号：CN114888810B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210627631.0
申请日：2022-06-06
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种末端仪器的防碰撞方法，末端仪器通过机械臂转动设置于转台上，包括步骤：建立末端各仪器的运动学模型，计算得到各仪器的受约束位姿；控制转台运动至基准仪器的基准点的正上方，并在转台运动过程中实时调整各仪器的关节位置，保持各仪器的受约束位姿固定。本发明同时对多个仪器关节进行控制，可以通过保持其相对位置来避免之间的碰撞，且实时计算补偿后的工具位姿，当位姿误差过大时，及时停止，以免对人员或设备的损伤，具有安全性保障。
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公开(公告)号：CN115349957A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211048702.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的助力导航方法，包括步骤：获取机器人移动的速度信息以及助力信息，构建其助力运动模型；进行机器人的路径规划，在执行路径过程中采集机器人的航向角和速度信息，构建其主动牵引运动模型，并结合是否有障碍物及前述助力运动模型控制机器人运动。本发明构建了机器人的助力运动模型和主动牵引运动模型，并根据实际情况进行选择控制，灵活地将机器人的助力运动和主动牵引运动结合起来，操作简便快捷，反应迅速，可以与助手医生进行高效协作交互，有效降低医生的额外工作负担。
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公开(公告)号：CN115320573A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211058994.3
申请日：2022-08-31
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种抑制移动底盘抖动的方法、装置及移动底盘，通过获取力传感器采集的实际推力。然后查找预置的速度推力曲线中实际推力对应的目标速度，并控制移动底盘以目标速度移动。由于速度推力曲线为基于试验推力在预设推力范围内采集的多个样本推力进行插值处理后确定的曲线，并且，速度推力曲线反映了样本推力与对应的样本速度之间的关系。根据该速度推力曲线可以在移动底盘实际使用中扶手上的实际推力波动较大时，控制速度，以使速度变化很小，减小加速度的变化量，抑制移动底盘的抖动。
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公开(公告)号：CN115157252A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210818192.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器的机械臂柔顺控制方法，包括：根据机械臂的自由度数和传感器测量维度确定冗余关节；通过传感器获取机械臂所受外力；计算得到机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解解算得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。本发明通过拆分冗余关节，混合控制实现机械臂的柔顺拖动，降低系统成本和设计复杂度；且不对冗余自由度进行限制，保证柔顺拖动的自由度。
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公开(公告)号：CN115139299A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210628203.X
申请日：2022-06-06
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种保持末端工具位姿的方法，包括：建立末端工具的运动学模型，确定约束方程；根据末端工具各关节位置计算末端工具的受约束位姿；更新末端工具中运动关节运动后的约束方程，结合末端工具的受约束位姿计算得到其他关节的目标位置，并驱动对应关节运动。本发明通过确定受约束或保持固定的位姿，建立包含末端工具各关节位置变量的约束方程，当其中一个或多个关节发生运动时，通过即采用解析法或数值法求解其他关节的目标位置；同时通过实时计算关节运动后的实际位姿，判断与约束位姿偏差是否过大，以此来保证保持末端工具位姿过程中的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114913234A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210818193.6
申请日：2022-07-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种判断器械在内窥镜视野内的方法，包括：选取器械上的特征点；计算所述特征点映射到内窥镜的成像平面上的像素位置，若在内窥镜的分辨率范围内，则器械在内窥镜视野内。本发明直接利用内窥镜参数计算投影位置，判断是否超出图像范围，效率更高，具有更强的通用性。
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公开(公告)号：CN114770459A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210547901.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种主控制臂运动控制方法，包括：一种主控制臂运动控制方法，其特征在于，包括：根据主控制臂各关节的当前速度和当前位置得到各关节的第一期望速度；根据成本函数以及所述主控制臂各关节的当前位置得到各关节的第二期望速度，所述成本函数为所述主控制臂的一个或多个关节的姿态变化量的函数；根据所述第一期望速度和第二期望速度计算得到各关节的第三期望速度，根据各关节的第三期望速度得到各关节的期望位置；根据各关节的第三期望速度和期望位置控制所述主控制臂的各关节进行运动。本申请解决了主手容易达到奇异位姿的问题，降低了主手的操作难度，有利于提高腹腔镜微创手术的安全性和手术效率。
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公开(公告)号：CN113855257A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111304164.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术视野自适应调整方法，包括步骤：(1)安装调整器械的初始位置在内窥镜视野内，根据器械末端设置的可追踪特征点在内窥镜视野内的投影，构建最佳可视圆和手术操作圆；(2)手术过程中实时获取手术操作圆的位姿，根据其在最佳可视圆内的目标位姿计算得到最佳可视圆的目标位姿；(3)根据最佳可视圆与内窥镜之间的位姿关系，计算得到内窥镜的目标位姿；(4)根据内窥镜的目标位姿通过机械臂逆向运动学计算得到持镜臂各关节的目标位置，并据此驱动持镜臂执行运动。本发明手术机器人的视野调整均在手术过程中自动完成，无需医生频繁踩脚踏切换控制权，增加了手术操作的安全性以及顺畅性，且手术时间更短。
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公开(公告)号：CN115157252B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210818192.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器的机械臂柔顺控制方法，包括：根据机械臂的自由度数和传感器测量维度确定冗余关节；通过传感器获取机械臂所受外力；计算得到机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解解算得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。本发明通过拆分冗余关节，混合控制实现机械臂的柔顺拖动，降低系统成本和设计复杂度；且不对冗余自由度进行限制，保证柔顺拖动的自由度。
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公开(公告)号：CN117562666A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311679644.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的激光方向对准方法，包括：S1、定义激光方向和目标激光方向，计算得到激光方向的受约束关节的目标位置；S2、获取初始激光方向，计算得到激光方向的受约束关节的初始位置，结合S1计算得到该关节的旋转角度与方向；S3、确定维持RCM点位姿相对固定的相关关节，结合S2构建控制任务向量，求解控制任务向量得到各相关关节的补偿速度，据此进行补偿控制；S4、重复S3，直至激光方向到达目标激光方向。本发明在保证RCM点位姿相对固定的情况下，实现了激光点的方向对准，进而可以辅助医护人员进行打孔点的定位，同时方便医护人员时刻明确腔镜视野所指向的病灶方位，从而极大的提高了腔镜手术的安全性与术前便捷性。
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