公开(公告)号：CN115266016B

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211145165.9

申请日：2022-09-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 严旭飞 ,  谢安桓 ,  胡易人 ,  王晓波 ,  娄斌 ,  丁梦龙

IPC: G01M9/08 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14 ,  B64F5/60

Abstract: 本发明公开了基于模型参考和时间快进的环境风场快速估计方法及装置，该方法包括：建立多旋翼无人机的非线性飞行动力学模型；根据所述非线性飞行动力学模型，利用小扰动线性化方法得到线性模型，作为参考模型；针对参考模型，设计控制律，形成参考模型控制系统，以使得参考模型实时跟随姿态期望和垂向速度期望数据；将姿态期望与垂向速度期望数据经过低通滤波过滤高频噪声，输入所述参考模型控制系统，并以时间快进方法计算参考模型的速度响应，同时对角速度、加速度响应进行限幅；将所述参考模型控制系统输出的速度通过坐标转换得到北东地坐标系速度，从而获取多旋翼无人机所处空间点的环境风场估计值。

公开(公告)号：CN114415736A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210335580.4

申请日：2022-04-01

Applicant: 之江实验室

Inventor： 项森伟 ,  叶敏翔 ,  胡易人 ,  王晓波 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机多阶段视觉精准降落方法，包括以下步骤：步骤S1：获取机载俯视相机的内部参数和无人机实际降落高度需求，构建多尺度多合作标签的地面视觉降落标志；步骤S2：对所述地面视觉降落标志进行检测计算，降落目标识别和角点检测；步骤S3：利用相机姿态估计算法计算降落目标位置在机载俯视相机坐标系下的三维相对位置；步骤S4：根据所述三维相对位置结合无人机实时三维位置信息，解算机体坐标系下的降落目标位置，采用逐阶段减小降落速度的方式完成降落。本发明能让无人机在不同的降落高度，通过对地面不同的多尺度多合作标签的检测，实现全程无盲区识别定位，从而完成安全、精准、顺滑的降落。

公开(公告)号：CN113467244A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110802389.1

申请日：2021-07-15

Applicant: 之江实验室 ,  东北大学

Inventor： 谢安桓 ,  马宏军 ,  蔡建东 ,  胡易人 ,  白桦

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于控制矩阵重分配的多旋翼无人机容错控制方法及装置，该方法首先基于多旋翼无人机的动力学方程获取多旋翼无人机的飞行状态参数；所述飞行状态参数包括实时姿态角、旋翼控制电机的输入矢量和输出矢量；所述实时姿态角包括横滚角、俯仰角和偏航角；根据所述飞行状态参数和电机转速数据，检测所述多旋翼无人机的旋翼故障编号、类型；根据所述飞行状态参数和所述旋翼故障编号、故障类型，生成所述多旋翼无人机的旋翼容错控制信号。本发明的方法采用整体分配的控制方式，在无人机出现执行器故障或者执行器饱和时，通过电机转速整体分配的方法来保证无人机不坠落，由于没有牺牲偏航，使得发生饱和故障时，无人机的机身更稳定。

公开(公告)号：CN111211712B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202010038972.5

申请日：2020-01-14

Applicant: 之江实验室

Inventor： 谢安桓 ,  华强 ,  项森伟 ,  胡易人 ,  张丹 ,  朱世强

IPC: H02P6/08 ,  H02P6/17 ,  H02P6/182 ,  H02P29/028

Abstract: 本发明公开了一种无人机电机驱动系统，该无人机电机驱动系统通过在电机内增加光编码器来实现高精度的转速测量，进而实现高性能的电机转速控制。同时，公开了一种电机容错控制方法，在电机运行过程中，结合反电动势过零检测信号来判断编码器故障类型，并实现转速闭环容错控制。本发明的无人机电机驱动系统及容错控制方法，在提高电机转速控制性能的同时，保证了电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高无人机飞行控制性能。