公开(公告)号：CN113814988B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202111406791.4

申请日：2021-11-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 黄秋兰 ,  留云 ,  蒋远东 ,  黄志勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种7自由度SRS型机械臂逆解的解析方法、装置及电子设备，所述方法包括：建立机械臂的世界坐标系、肩部固定坐标系以及各关节的局部坐标系；将机械臂腕部在世界坐标系下的第一位置和第一姿态转换为在肩部固定坐标系下的第二位置和第二姿态；根据第二位置、机械臂的上臂长和下臂长，计算肘关节的关节角；在肩部的三个关节中，选择一个关节的关节角作为优化变量；根据肘关节的关节角、优化变量、第二位置、第一坐标和第二坐标，计算肩部其余两个关节的关节角；根据优化变量、肩部其余两个关节的关节角、肘关节的关节角和第二姿态，计算腕部三个关节的关节角。

公开(公告)号：CN113601551A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110924351.1

申请日：2021-08-12

Applicant: 之江实验室

Inventor： 留云 ,  查长海 ,  张璞 ,  黄志勇 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种机械臂末端运动性能评估测量装置及方法，该装置包括平面移动测量装置、测量球头、数据采集与运动控制盒和控制终端。通过该测量装置，可以测量机械臂单臂、双臂末端重复定位精度测量。同时，再增加一个摄像头，可以用于测量机械臂运动响应误差以及双臂速度误差。本发明提出的测量装置结构简单，能够实现的测试功能多样，且测试精度高。

公开(公告)号：CN111823274A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010215529.0

申请日：2020-03-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 留云 ,  宋夙冕 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请公开一种基于拉线编码器原理的足式机器人行走测试保护平台，包括：布置在足式机器人上方且通过拉绳与足式机器人连接的随动平板，与随动平板连接的至少两个牵引保护装置；牵引保护装置包括：一端与随动平板连接的牵引绳索，由牵引绳索绕过的定滑轮，与定滑轮同轴安装且拉线一端与随动平板连接的拉线编码器，驱动牵引绳索释放和拉紧的伺服电机，和处理器，根据拉线编码器的数据，控制伺服电机进行牵引绳索释放或拉紧，调节牵引绳索的长度。本发明选用拉线编码器来实现对足式机器人的定位与随动，并利用拉线编码器的数据信息来实现主动牵引机构的牵引控制算法，为足式机器人行走测试提供简单有效的牵引保护方案，减少保护系统安装布置成本。

公开(公告)号：CN111546374A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010215531.8

申请日：2020-03-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋夙冕 ,  留云 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: B25J19/00 ,  B25J19/06

Abstract: 本申请公开一种应用于足式机器人行走测试的主动牵引保护系统，包括：机器人连接装置，通过至少一根软绳索与足式机器人连接；至少两个与机器人连接装置相连的牵引保护装置；牵引保护装置包括：至少一根与机器人连接装置相连的牵引绳索；至少一组引导牵引绳索的滑轮机构；驱动牵引绳索释放和拉伸的伺服电机；以及控制伺服电机进行牵引绳索长度控制的主动牵引控制板，主动牵引控制板根据机器人位姿信息，判断是否进入保护状态；在进入护状态后，根据机器人所处位置信息和保护状态的绳长信息，控制伺服电机拉动牵引绳索。本申请由模块化的牵引保护装置和机器人连接装置构成，配套牵引保护控制算法，可以实现对足式机器人行走测试的主动牵引保护。

公开(公告)号：CN110450159A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910744547.5

申请日：2019-08-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华强 ,  留云 ,  宋夙冕 ,  袁海辉 ,  顾建军

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种双足机器人的足部状态检测装置及一种斜面行走方法，该装置包括压力传感器模块、AD转换模块、惯性测量模块、通信模块、微控制器模块、电源模块。该足部状态检测装置在实现原有足部压力检测功能的基础上，可以检测足部角度状态，实现对所处地面的坡度信息检测，为双足机器人在斜面行走提供了反馈。本发明的斜面行走方法实现简单，能有效提高双足机器人行走的稳定性和环境适应能力。

公开(公告)号：CN209795861U

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201920487487.9

申请日：2019-04-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 留云 ,  谢安桓 ,  蔡建东 ,  张丹

IPC: B64F5/60

Abstract: 本实用新型公开一种用于多旋翼低空飞行器测试标定的三自由度平台，包括依次铰接的旋转机构、收放机构和支撑台架，旋转机构可以让飞行器在测试时拥有三个可动自由度并有相应的编码器可以测量角度位置，活动范围大，可以得到飞行器的实时位姿，满足测试调试需求。收放机构可锁定连接底板，便于飞行器的安装，其解锁状态可由主控板被远程遥控，保证测试人员的安全。支撑台架上的防撞块可以保护飞行器与平台本身，减少测试损失，上部的轴承下板力传感器可采集力/力矩数据，便于得到飞行器的相关物理参数。平台承重能力强，可适应50kg～500kg级别的飞行器测试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210757742U

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201921307089.0

申请日：2019-08-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华强 ,  留云 ,  宋夙冕 ,  袁海辉 ,  顾建军

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开一种双足机器人的足部状态检测装置，该装置包括压力传感器模块、AD转换模块、惯性测量模块、通信模块、微控制器模块、电源模块。该足部状态检测装置在实现原有足部压力检测功能的基础上，可以检测足部角度状态，实现对所处地面的坡度信息检测，为双足机器人在斜面行走提供了反馈。

公开(公告)号：CN305434488S

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201930155587.7

申请日：2019-04-08

Applicant: 之江实验室

Designer： 朱世强 ,  顾建军 ,  留云 ,  李特 ,  吴陈炜

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：智能便民服务机器人。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于办理各种便民政务相关业务及政策法规宣传。
3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体外形设计和接口布局。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN306279314S

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202030375747.1

申请日：2020-07-13

Applicant: 之江实验室

Designer： 留云 ,  沈方岩 ,  杜睿龙 ,  袁海辉 ,  顾建军

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：服务型双足机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于科研、教育、娱乐平台。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体外形设计和接口布局。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。

公开(公告)号：CN305596732S

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201930472629.X

申请日：2019-08-29

Applicant: 之江实验室

Designer： 留云 ,  顾建军 ,  姜红建 ,  华强 ,  宋夙冕 ,  朱世强

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：仿人足球机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于教育、科研、娱乐平台、相关机器人赛事。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体外形。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。