公开(公告)号：CN104798124A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201280077192.5

申请日：2012-11-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 五十岚信之 ,  加藤雅之

IPC: G08G1/16

CPC classification number: B60W30/08 ,  B60W2550/10 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166

Abstract: 驾驶辅助装置(100)在自身车辆(C)的周围设定通常行驶区域(AR)，将在该通常行驶区域(AR)内存在无法避开的障碍物(D)作为用于碰撞避免的驾驶辅助的实施条件。尤其是，在驾驶辅助装置(100)中，通常行驶区域(AR)的宽窄程度(W)在通常行驶区域(AR)内检测到多个障碍物的情况下被设定得相对窄。因此，在存在多个障碍物的情况下，认为在通常行驶区域(AR)内无法避免自身车辆(C)与障碍物碰撞的定时相对提前。因此，根据驾驶辅助装置(100)，即使在通常行驶区域(AR)内存在多个障碍物的状况下，也能够不使驾驶员产生违和感而实现更符合驾驶员的感觉的碰撞避免辅助。

公开(公告)号：CN102696060A

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN200980132832.6

申请日：2009-12-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 加藤雅之

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  H04N7/18

CPC classification number: G01S13/931 ,  B60R21/013 ,  B60R21/0134 ,  G01S13/867 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9375 ,  G08G1/166

Abstract: 本发明涉及一种使用雷达以及图像传感器来检测物体的物体检测装置以及物体检测方法，其目的在于，提高对物标的横向位置的检测精度。在本发明中，从通过单镜头图像传感器所拍摄的图像中，提取与通过雷达而识别出的物标相当的物标，并取得该物标的右侧边缘以及左侧边缘。而且，对两边缘导出轨迹拟合线，该轨迹拟合线为，对右侧边缘以及左侧边缘的轨迹进行拟合而形成的直线或者预定的曲线。并且，将右侧边缘以及左侧边缘中，位于轨迹拟合线上的边缘的数量较多的一方作为物标的真正边缘而选择，并根据所选择的边缘的位置，来导出物标的横向位置。