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公开(公告)号：CN211319739U
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201822228035.7
申请日：2018-12-28
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 华能山东石岛湾核电有限公司
IPC: G21C17/013
Abstract: 本装置属于核电站检测领域，具体涉及一种压力容器检查用的圆周运动小车。高温气冷堆筒体组合件由多段焊接组合而成，必须对该处焊缝进行超声检测，为了提高检测数据准确性及可靠性，以及减少人体受放射性射线照射，特研发一种压力容器检查用的圆周运动小车。圆周运动小车整体为扇形；机械限位组件、刚性轮支撑组件均固定安装在圆周运动小车面板下表面的外沿弧上；编码组件、圆周驱动电机均安装在圆周扫查小车面板的下表面；弹性轮支撑组件沿下表面内沿弧的均匀对称分布；位置感应组件、弹性限位组件安装在圆周运动小车面板的下表面；卷扬组件副安装在圆周运动小车上表面。本装置实现了多点安装、快速安装、圆周运动小车自定位技术。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204375430U
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201420859739.3
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003 , G21C17/013
Abstract: 该技术属于压力容器检查装置领域，具体涉及一种高温气冷堆反应堆压力容器检查装置。检查装置1位于压力容器外筒壁2与舱室筒壁3之间，检查装置1包括环形导轨4、轨道运转小车5、升降杆6、两轴扫查器7、定位销指向机构8，环形导轨4是由多片圆弧导轨拼接为整个圆环；轨道运转小车5位于环形导轨4之上，可沿轨道运动；在轨道运转小车5上安装升降杆6，升降杆6下端携带定位销指向机构8，可与压力容器底部定位销控固定。本实用新型升降杆6下端携带定位销指向机构8，可与压力容器底部定位销控固定。
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公开(公告)号：CN103707304B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310703645.7
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。
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公开(公告)号：CN103707304A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310703645.7
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。
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