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公开(公告)号：CN109366481B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201811574884.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于水下复杂空间异物抓取技术领域，具体涉及一种适用于水下狭窄空间抓取异物的装置，其特征在于：它包括支撑移动机构、长杆工具、水下异物抓取机械手、控制系统、水下照明灯和水下摄像头；支撑移动机构与长杆工具的上端固定连接，可沿水平和竖直方向运动；长杆工具的下端与水下异物抓取机械手的上端固定连接，用于将水下异物抓取机械手送至下堆芯板处；控制系统分别通过电缆与水下异物抓取机械手、水下照明灯和水下摄像头连接，根据水下照明灯和水下摄像头拍摄的影像控制水下异物抓取机械手的动作；水下照明灯和水下摄像头设置在下堆芯板下方，用于监控水下异物抓取机械手的工作。
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公开(公告)号：CN114102583B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202111349624.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种远程水下机器人系统及控制方法。一种远程水下机器人，包括人机交互控制终端、机器人本体以及防水电缆，其中，所述人机交互控制终端通过所述防水电缆与位于水下的机器人本体相连接；所述机器人本体包括电控传动箱、机械臂以及末端执行工具，所述电控传动箱与机械臂相连接，并可控制机械臂的升降、旋转和摆动；所述机械臂的端部设有末端执行工具，用于水下进行作业。本发明所述的一种远程水下机器人及控制方法，解决水下狭小复杂环境下下的检查、维护和保养作业问题。
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公开(公告)号：CN109967962B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201711440249.4
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B23P11/00
Abstract: 本发明涉及一种圆螺母破切工具，包括：1)预置扭矩扳手和螺母适配头；2)磁力钻和定位装置，用于对压盖圆螺母或通孔圆螺母进行钻孔和扩孔；所述的定位装置，用于磁力钻在控制棒驱动机构顶部的安装定位；3)螺母破切工具，用于对钻孔和扩孔后的压盖圆螺母或通孔圆螺母进一步破切。本发明一种控制棒驱动机构顶部放气阀密封垫更换工具，能够高效安全地拆除耐压壳顶部的压盖圆螺母，在拆除的过程中能够保证不损伤螺杆；螺母适配头上的4个凸楞与压盖圆螺母外圆周上的4条通槽配合将螺母固定同时也保证了适配头与螺母的同轴度，防止适配头歪斜造成附加扭矩。
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公开(公告)号：CN111037609A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911395927.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及轮式机器人技术领域，具体公开了一种轮式机器人打滑卡阻检测系统及方法。该检测方法包括1、利用轮式机器人前后轮的测距传感器，获得一定时间间隔内的前后轮运动距离差；2、根据轮式机器人前轮和后轮运动距离差，判断其是否发生打滑或卡阻；3、获取轮式机器人发生打滑或卡阻时刻的电机电流数据，并判断发生打滑或卡阻的类型；4、将检测结果通过显示单元进行输出显示。本发明所述的一种轮式机器人打滑卡阻检测系统及方法，能够根据前轮和后轮运动距离差实现打滑和卡阻的检测，并能够进一步区分发生卡阻还是打滑；此外，该系统对硬件要求简单，仅需2个测距传感器，对传感器种类无要求，系统简单，检测结果可靠。
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公开(公告)号：CN110948355A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911389925.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种用于压力容器密封面打磨检测装置。本公开实施例的用于压力容器密封面打磨检测装置可以沿压力容器密封面做圆周运动，从而实现了对压力容器密封面的自动打磨、抛光和缺陷检测等检修作业，解决人工打磨抛光质量不一致、人员受辐照剂量大的问题，提高清洗的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109969360A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711440257.9
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于堆内构件自动视频检查的水下全向移动平台，所述全向移动平台包括相互拼接的底板A和底板B，垂直相互拼接方向的中心线的位置通过螺钉将底板A和底板B分别与连接座A和连接座B相连；连接座A和连接座B通过位于所述的中心线下方的连接轴连接成一体，底板A和底板B可绕连接轴相对转动；所述的底板A和底板B的上方分别设有两个驱动电机，每个驱动电机连接一个全向轮，底板A和底板B的下方设有与驱动电机相连的变速箱；所述的底板B上设有支撑杆连接座。通过控制四个电机按照不同的方式和顺序驱动全向轮的转动，实现全向移动平台在水平任意方向移动、360°自转以及各项运动微调的功能。
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公开(公告)号：CN109968364A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711440051.6
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂，包括升降机构、伸缩机构和链式机械臂；所述的升降机构包括升降电机，升降电机下端连接升降丝杠，升降丝杠上套有升降螺母B，升降螺母B通过连接件与伸缩机构连接；所述的升降电机驱动升降丝杠转动，带动螺母B沿着升降丝杠上下滑动，进而带动伸缩机构上下运动；伸缩机构在升降导向装置及升降导轨的引导下沿升降导轨在竖直方向运动；所述的升降导向装置固定在伸缩机构壳体上；升降导轨固定在升降机构的机架上。链式机械臂各链节单元通过销轴连接后可以单向弯曲折叠，反向及两侧方向则不可弯曲折叠，只能保持直线状态，从而保证了链式机械臂水平伸出段一直保持水平状态。
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公开(公告)号：CN109968282A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711440267.2
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25B27/14
Abstract: 本发明涉及一种反应堆压力容器主螺栓螺母的拆装工具及其使用方法，所述的拆装工具包括本体结构、外接动力装置和手柄；所述的本体结构包括圆形的基座，基座内部嵌有大齿轮，通过铜环将大齿轮在基座上进行定位，并通过螺钉A将铜环固定在基座上；所述的大齿轮的下端面上设有转动环，所述的转动环上设有三个卡槽式滑道，每个卡槽式滑道内设有拨齿，并通过螺钉B将拨齿、转动环与大齿轮连为一体；所述的拨齿的正上方设有限位结构，用于将拆装工具卡在主螺栓螺母上端面进而对拆装工具进行轴向位置限定；三个拨齿所确定的内齿轮与主螺栓螺母上的外齿轮相啮合。本发明实现了一种手持电动拆装反应堆压力容器主螺栓螺母的工具。
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公开(公告)号：CN112720353B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011609793.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种基于螺栓爬行的行走定位装置。该装置包括旋臂爬行装置、举升装置以及拆卸装置，其中，所述旋臂爬行装置中两个旋臂通过旋转关节相连接，实现两旋臂的相对位置调整；在两个所述旋臂均设有举升装置，所述举升装置上端设有夹爪，使其在一定距离范围内升降运动；所述夹爪可夹持固定在待拆卸的螺母下端突出螺柱段上，并在其中一个夹爪上方设有可拆卸螺母的拆卸装置。该装置结构简单可靠，避免了人因造成的误差，且安装稳定可靠，可极大减少人员辐照剂量，减小工作风险。
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公开(公告)号：CN110948216B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201911393665.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种主泵电机支撑把合螺栓的螺母自动拆装工具及方法。该工具中在机架上设有下部导向，所述的下部导向开有弧形的导向槽，2个举升定位装置设置在机架上的下部导向处，并与设置在机架下端面的爬行机构相连接，爬行机构可分别单独控制2个举升定位装置交替沿着导向槽移动；举升及定位装置可升降并能与把合螺栓匹配连接；机架上设有举升装置及其上端设置的液压扳手，液压扳手可利用举升装置上下移动，并与待拆装螺母相匹配。工具沿着把合螺栓分布圆自动行走、定位、拆装螺母避免了操作人员在电机支撑内以半蹲的姿势托举着液压扳手完成螺母的拆装，同时不需要多人轮换工具也提高了工作效率。
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