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公开(公告)号：CN117970932B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410382430.8
申请日：2024-04-01
申请人： 中数智科(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明提供一种轨道列车多机器人协同巡检的任务分配方法，包括环境地图建立步骤按场景按比例构建三维地图；任务状态初始化步骤，确定初始化股道集合和巡检机器人位置信息集合；分配模型构建步骤，将股道路径信息与巡检机器人移动路径信息以及巡检机器人的参数信息通过目标函数构建任务分配模型股道路径信息反映巡检机器人从当前需要执行巡检任务的股道至执行下一巡检任务的股道之间的路径长度；巡检任务分配步骤，根据任务分配模型通过解析函数得到巡检方案，根据巡检方案通过适应度函数求解分值，根据分值对应输出对应的巡检方案；本发明优点是动态且合理地将巡检任务分配给不同的机器人，使得机器人之间的协作达到最优，提高巡检的速度和精度。
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公开(公告)号：CN117894011A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410141597.5
申请日：2024-01-31
申请人： 中数智科(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G06V20/64 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了基于点云的轨道交通车底异物检测方法，包括：S1：创建初始车底异物特征点提取模型，利用车底异物图像特征数据集对初始车底异物特征点提取模型进行训练，得到车底异物特征点提取模型；S2：引入几何变换卷积层至车底异物特征点提取模型，生成全面车底异物特征点提取模型；S3：利用车底3D图像的全面可视化特征进行异物识别；S4：根据异物识别进行异物定位，生成异物定位信息；S5：根据异物定位信息拍摄待测异物2D图像、待测异物3D图像，输入待测异物2D图像、待测异物3D图像至全面车底异物特征点提取模型，得到待测异物2D图像特征点、待测异物3D图像特征点。本发明通过识别待测异物3D图像定位异物位置，提高了异物检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117593515A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410068789.8
申请日：2024-01-17
申请人： 中数智科(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明涉及铁路轨道检测技术领域，且公开了一种轨道车辆用螺栓松动检测系统、方法及存储介质，包括图像采集模块、模版匹配模块、图像处理模块、数据提取模块、轮廓检测模块、松动分析模块，以及输出交互模块，图像采集模块通过标记单元和采集单元制作模板图，模版匹配模块对获取的图像与所述模版图进行模版匹配操作，裁剪出包含螺栓和标记线的图像，图像处理模块得到尺寸大小、通道数和进行图像预处理后的图像相等的只包含标记线的图像，数据提取模块提取图像的特征数据，轮廓检测模块计算标记线轮廓指数，松动分析模块判断螺栓是否松动，输出交互模块用于将松动分析模块检测出的松动螺栓图像输出至人机交互端。
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公开(公告)号：CN118764612A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411237052.0
申请日：2024-09-05
申请人： 中数智科(杭州)科技有限公司
IPC分类号： H04N17/00 , G01M17/08 , G06T7/80 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/75 , H04N23/90 , H04N23/84
摘要： 本发明涉及列车图像采集领域，具体是一种多角度列车采集图像的同步校准系统，包括图像采集模块、标定模块、第一偏差比对模块、第二偏差比对模块、验证模块、校准模块和云数据库，通过使用多角度图像采集设备重合采集图像，运用标定点比对图像偏差并验证的方式，实现了对列车图像采集装置的高效、精准校准，达成提高图像分析的准确性和可靠性，为列车检测、维护等工作提供技术支持的有益效果。
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公开(公告)号：CN118587222B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202411074263.7
申请日：2024-08-07
申请人： 中数智科(杭州)科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/62 , G06T3/4038 , G06T7/68
摘要： 本发明提供一种基于深度学习的指型板对接故障检测方法及系统，包括指型板图像获取步骤，获取灯光照射后拼接得到指型板图；指间上下间距分析步骤，在指型板图中计算相邻两指之间的指距，根据指距判断输出指间上下间距的情况；指型板图像拉伸消除步骤，在指型板图中分割寻找螺栓孔洞的圆心，计算相邻两个所述螺栓孔洞之间的圆心距离，通过圆心距离与标准距离计算拉伸系数，以该拉伸系数对指型板图内的两指型板之间的距离进行拉伸消除得到实际两板距离；指型板间左右分析步骤，将实际两板距离与预设纵距阈值进行比较，以输出板间左右间距的情况；本发明优点是通过指型板上下指间距离和左右板间距的计算，判断是否发生故障。
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公开(公告)号：CN118506037B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410961304.8
申请日：2024-07-18
申请人： 中数智科(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明提供一种轨道车辆车底零部件匹配方法，包括特征点对注册步骤，将特征点对个数的比较结果选择直接注册或结合模版深度对特征点对进行扩充注册；映射关系计算步骤，将注册后的特征点对平移变换得到模版特征点，计算模版特征点和特征点对中任务图特征点的误差值，根据误差值判断是否加入内点集合，以内点集合中特征点对个数，来选择内点集合中的所有特征点对中任务图部分相对于模板图部分的平均平移矩阵或选择变更误差值判断标准重新更新内点集合；零部件匹配步骤，通过零部件框中心点的映射关系对任务图中的零部件进行匹配；本发明优点是能利用深度信息，克服车底高低落差大、零部件分布于不同深度的平面造成的匹配精度不足的缺陷。
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公开(公告)号：CN118506037A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410961304.8
申请日：2024-07-18
申请人： 中数智科(杭州)科技有限公司
摘要： 本发明提供一种轨道车辆车底零部件匹配方法，包括特征点对注册步骤，将特征点对个数的比较结果选择直接注册或结合模版深度对特征点对进行扩充注册；映射关系计算步骤，将注册后的特征点对平移变换得到模版特征点，计算模版特征点和特征点对中任务图特征点的误差值，根据误差值判断是否加入内点集合，以内点集合中特征点对个数，来选择内点集合中的所有特征点对中任务图部分相对于模板图部分的平均平移矩阵或选择变更误差值判断标准重新更新内点集合；零部件匹配步骤，通过零部件框中心点的映射关系对任务图中的零部件进行匹配；本发明优点是能利用深度信息，克服车底高低落差大、零部件分布于不同深度的平面造成的匹配精度不足的缺陷。
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