本发明提供一种轨道车辆车底零部件匹配方法，包括特征点对注册步骤，将特征点对个数的比较结果选择直接注册或结合模版深度对特征点对进行扩充注册；映射关系计算步骤，将注册后的特征点对平移变换得到模版特征点，计算模版特征点和特征点对中任务图特征点的误差值，根据误差值判断是否加入内点集合，以内点集合中特征点对个数，来选择内点集合中的所有特征点对中任务图部分相对于模板图部分的平均平移矩阵或选择变更误差值判断标准重新更新内点集合；零部件匹配步骤，通过零部件框中心点的映射关系对任务图中的零部件进行匹配；本发明优点是能利用深度信息，克服车底高低落差大、零部件分布于不同深度的平面造成的匹配精度不足的缺陷。