本发明提供一种轨道列车多机器人协同巡检的任务分配方法，包括环境地图建立步骤按场景按比例构建三维地图；任务状态初始化步骤，确定初始化股道集合和巡检机器人位置信息集合；分配模型构建步骤，将股道路径信息与巡检机器人移动路径信息以及巡检机器人的参数信息通过目标函数构建任务分配模型股道路径信息反映巡检机器人从当前需要执行巡检任务的股道至执行下一巡检任务的股道之间的路径长度；巡检任务分配步骤，根据任务分配模型通过解析函数得到巡检方案，根据巡检方案通过适应度函数求解分值，根据分值对应输出对应的巡检方案；本发明优点是动态且合理地将巡检任务分配给不同的机器人，使得机器人之间的协作达到最优，提高巡检的速度和精度。