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公开(公告)号：CN111595356B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010341061.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光导航机器人的工作区域构建方法，该工作区域构建方法包括:步骤1、根据机器人当前标记位置的预设检测方向上实时构建的激光地图的图像像素点统计信息，在对应方向上定位出轮廓边界线段；步骤2、从各个预设检测方向上选择距离机器人当前标记位置最近的轮廓边界线段，以框定出一个包围机器人当前标记位置的初始工作区域；步骤3、根据预定义的封闭区域的环境特征，删除初始工作区域的非墙体障碍物线段，并沿着初始工作区域的非墙体障碍物线段所处的预设检测方向拓展初始工作区域，直到该方向上定位出的轮廓边界线段与已经删除非墙体障碍物线段的初始工作区域的轮廓边界线段相交形成符合预定义的封闭区域的环境特征的工作区域。
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公开(公告)号：CN119671889A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311194292.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T5/70 , G06V10/762 , G06T5/30
Abstract: 本发明公开了一种栅格地图去噪方法和机器人，包括：S1：机器人对获取的栅格地图进行图像处理，来去除栅格地图中的边界噪声；S2：机器人对栅格地图进行轮廓寻找，然后根据栅格地图的轮廓获取独立区域；S3：机器人生成独立区域的种子点，然后机器人根据种子点来筛选独立区域，得到去噪后的栅格地图。机器人先对栅格地图进行图像处理来去除栅格地图的边界噪声，然后机器人通过种子点来筛选栅格地图中的独立区域，有效抑制了栅格地图边界的噪声，并提高栅格地图的障碍物边界的平滑度。
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公开(公告)号：CN115167421B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210787428.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点。
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公开(公告)号：CN113009916B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110249215.7
申请日：2021-03-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于全局地图探索的路径规划方法、芯片及机器人，机器人执行所述路径规划方法的过程中，机器人基于四叉树的构建方法对四个象限区域内的目标点进行搜索选取，再基于构建的四叉树骨架（优化四叉树），采用深度优先原则、节点重复访问原则、距离最近原则对全局地图空间内分布的节点进行访问以确定出用于机器人遍历所述工作区域的路径，从而减少冗余的重复路径，保留由访问节点规划出的必要的重复路径，能够使得机器人在探索未知区域时更高效、更快速。
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公开(公告)号：CN113238557B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110531777.0
申请日：2021-05-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建图异常的识别及恢复方法、计算机可读存储介质和移动机器人，所述方法包括：步骤S1，移动机器人开始工作并进行重定位，然后将用于重定位的地图设为第一地图，在工作过程中，移动机器人内部即时构建全局地图，且在工作结束后将全局地图设为第二地图；步骤S2，基于第一地图和第二地图的比较，移动机器人判断是否发生建图异常，若否，则保存第二地图，若是，则进入步骤S3；步骤S3，移动机器人判断第一地图是否为真图，若是，则保存第一地图，以实现建图异常的恢复。本发明所述的方法可以对建图异常进行有效识别，且能在发现异常后提供恢复地图的手段，以避免机器人功能瘫痪，提高用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117908528A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211260240.6
申请日：2022-10-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种激光机器人路径规划方法及芯片，方法包括：获取激光机器人的目标起点和激光机器人的目标终点；基于第一地图判断激光机器人的目标起点和激光机器人的目标终点是否分布于同一区域；若是，则基于第一地图根据激光机器人的目标起点和目标终点规划激光机器人移动路径；若否，则基于第二地图中的若干通行线段对第一地图执行激光机器人可通行区域拓展，基于执行激光机器人可通行区域拓展后的第一地图、激光机器人的目标起点和激光机器人的目标终点规划激光机器人移动路径。本申请基于激光机器人历史覆盖信息和消除动态障碍物所影响的部分边界的方式，使得激光机器人能够不受动态障碍物在环境中位置变换的影响，合理规划移动路径。
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公开(公告)号：CN117291320A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210671368.5
申请日：2022-06-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0639
Abstract: 本发明公开一种机器人分房间算法的评分方法、装置、系统及芯片，评分方法包括：将基于地面实况获取的实况房间与基于机器人分房间算法获取的算法房间进行一一匹配，获取匹配成功的房间对；获取每一个房间对的形状差异；获取并计算全部房间对的形状差异并集的面积，同时计算整个房间地图的面积；基于全部房间对的形状差异并集的面积与整个房间地图的面积获取机器人分房间算法的评分。本发明使得机器人分房间算法的优劣情况能够直观通过分数展现，以便于用户采用最优的机器人分房间算法，基于最优的机器人分房间算法提升机器人规划最优工作路径的效果，从而提高机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN117218178A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210620516.0
申请日：2022-06-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于房间面积的机器人建图优化方法、芯片及机器人，所述方法包括：获取机器人建图结果中的全部房间；遍历计算每一个房间的面积，并判断房间的面积是否大于预设面积阈值，若房间的面积大于预设面积阈值，则对房间采用第一建图优化方法进行优化，若房间的面积小于或等于预设面积阈值，则对房间采用第二建图优化方法进行优化。本发明基于机器人建图结果中全部房间的面积与预设面积阈值的比较结果，确定每一个房间所采用的建图优化方法的类型，实现对机器人建图结果中各个房间进行针对性优化，提高机器人建图结果优化成效，提高机器人建图可靠性。
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公开(公告)号：CN116542895A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210084608.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种叠图判断方法、芯片及机器人，所述方法包括如下步骤：步骤S1，复制当前地图，得到第一地图和第二地图，然后在第一地图和第二地图上提取特征点；步骤S2，基于所述特征点，通过随机采样一致性算法查找第一地图和第二地图的相似区域；步骤S3，验证第一地图和第二地图的相似区域是否与实际环境相符，如果不相符则判断出现叠图。本发明所述的方法可以提高机器人判断是否叠图的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN116540687A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210084574.6
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图着色方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤S1，基于当前区域的栅格图，生成当前区域的轮廓多边形；步骤S2，基于当前区域的栅格图和轮廓多边形，求取轮廓多边形中的栅格集合；其中，栅格图包括当前区域的地形信息；步骤S3，枚举栅格集合中的栅格，然后进行判断，若一个栅格是非障碍物栅格，且该栅格不与轮廓多边形外部的栅格连通，则对该栅格进行着色，得到第一着色地图；步骤S4，基于第一着色地图，对其进行着色膨胀，得到第二着色地图，完成地图着色。所述方法大大提高了地图着色的精度，避免了出现漏着色的情况，保证了地图的准确性以及可读性。
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