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公开(公告)号：CN112560258A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011457546.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取传感器参数、障碍物参数和车辆参数；根据所述传感器参数得到传感器类列表；根据所述障碍物参数得到障碍物类列表；根据所述车辆参数得到车辆类列表；将所述传感器类列表、障碍物类列和车辆类列表输入点云模拟器进行测试，通过本发明的技术方案，以实现能够有限涵盖各类评估场景中的各类障碍物，提供一个全面的，多维度的评估报告。
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公开(公告)号：CN112540365A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011457997.5
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，通过本发明的技术方案，以实现能够得出一个多维度的评估结果，对于判断与规划决策系统是否耦合，感知系统是否有真实提升提供一个有力的参考。
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公开(公告)号：CN112364751A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011225368.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍物状态判断方法、装置、设备及存储介质。其中障碍物状态判断方法包括：获取障碍物第一次出现时的第一状态信息和障碍物第二次出现时的第二状态信息；对第二状态信息和第一状态信息进行处理后得到源数据；将源数据导入决策树模型，获得决策树模型分析结果，分析结果包括障碍物处于静止状态或者障碍物处于低速行驶状态。本发明实施例通过对障碍物的第一状态信息和第二状态信息处理得到源数据，根据决策树模型对源数据进行分析判断障碍物处于静止或低速行驶状态。解决现有技术中对低速车辆检测容易造成误检，出现道路旁停止的部分车辆速度不为零的问题，实现能够对静止车辆以及低速运动车辆的快速判断，提高判断结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114842050B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210447957.5
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种对象的跟踪方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取待跟踪的目标对象在第一时刻的第一状态信息；基于非线性模型对第一状态信息进行滤波处理，得到多个维度的状态特征，其中，非线性模型为基于与第一状态信息的预测误差和检测误差对应的滤波参数而建立；基于多个维度的状态特征确定目标对象在第二时刻的第二状态信息，其中，第二时刻为第一时刻之后的时刻；基于第二状态信息对目标对象进行跟踪，得到跟踪结果。本发明解决了对于目标跟踪中的非线性场景无法对对象进行有效跟踪的技术问题。
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公开(公告)号：CN114937061B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202210590871.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06T5/70 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法、装置及存储介质，其中，运动状态的确定方法包括：在车辆自动驾驶的过程中，对距离车辆预设范围内的目标物体的物体信息进行匹配，得到与目标物体的物体信息对应的属性信息；至少按照第一预设方式、第二预设方式、第三预设方式中的一种确定目标物体的状态信息；其中，第一预设方式包括：将目标物体的属性信息输入数据分类模型，将数据分类模型的输出结果确定为第一状态信息，第二预设方式包括：根据目标物体的属性信息和目标物体的预设收敛置信度阈值确定出第二状态信息；第三预设方式包括：根据属性信息和目标物体的预设运动逻辑确定出第三状态信息；基于状态信息确定目标物体是否处于静止状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118823710A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410803410.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/766
Abstract: 本发明公开了一种车道线检测方法、装置、设备及介质，该方法应用于设置有车载雷达的车辆，通过获取车辆的行驶方向环境的三维雷达点云数据；对三维雷达点云数据进行栅格划分，得到栅格特征数据；将栅格特征数据输入至深度多项式回归模型，得到至少一组输出数据；每一组输出数据包括预设一元多次多项式函数中的多项式参数和车道线目标点的第一坐标数据；第一坐标数据为车道线目标点在行驶方向上的坐标数据；对于每一组输出数据，基于输出数据中的多项式参数和预设一元多次多项式函数得到一个目标多项式函数；基于目标多项式函数和输出数据中的车道线目标点的第一坐标数据得到每一组输出数据对应的目标车道线。本发明实施例提高了车道线计算速度。
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公开(公告)号：CN112184867B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202011008495.4
申请日：2020-09-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T15/00 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种点云特征提取方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将采集到的点云数据的空间划分为多个体素网格，所述体素网格的高度根据所述点云数据的空间高度确定；对各所述体素网格内的点云数据进行卷积和池化操作，得到所述点云数据的全局特征向量层；计算所述点云数据的高度特征向量层和密度特征向量层；将所述全局特征向量层、所述高度特征向量层以及所述密度特征向量层进行组合，得到所述点云数据的组合特征图。上述技术方案通过组合全局特征向量、密度和高度特征向量，提取丰富的点云特征，并且根据点云数据的空间高度划分体素网格，减少了体素网格数量，有效控制计算量，在提升特征图特征表达丰富度的同时兼顾特征提取效率。
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公开(公告)号：CN114274979B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210015665.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶的目标关注度等级判别方法、装置及存储介质。目标关注度等级判别方法包括：获取激光雷达的检测视场角，将检测视场角划分为N个分区；获取分区内的检测目标，并确定检测目标对应的分区编号，且定义检测目标为分区内的已有目标；若分区内没有其他目标，则确定已有目标为关键关注目标；若分区内有其他目标，则定义其他目标为当前目标；根据已有目标与当前目标的遮挡情况，确定关键关注目标与潜在关注目标。本发明实施例能够加强感知目标间的联系，降低后续环节的数据处理压力和自动驾驶的整体通信负载压力，有利于将感知目标信息转换为有效的即时驾驶行为，进而保障自动驾驶的安全性和运行实时性。
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公开(公告)号：CN112764004B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202011534220.4
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种点云处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据点云原始数据确定所述原始点云数据中的点云在空间中的位置信息和反射率；对所述点云所在空间进行划分，得到至少一个体素空间；获取与雷达自身坐标系的距离大于或者等于第一设定阈值的第一原始点云数据，根据第一体素、位置信息和反射率对所述第一原始点云数据进行下采样操作；获取与雷达自身坐标系的距离小于第二设定阈值的第二原始点云数据，根据第二体素、所述位置信息和所述反射率对所述第二原始点云数据进行下采样操作；将对所述第一原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据、第一原始点云数据和对所述第二原始点云数据进行下采样操作得到的点云数据确定为目标点云数据。
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公开(公告)号：CN117953451A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311809537.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道路边界检测方法、装置、设备及介质。包括：实时获取ROI内的道路边界点云数据，确定ROI内预先划分的各栅格的高度；根据ROI区域内各栅格的高度以及各栅格所属的左侧或者右侧区域，分别确定车辆左侧与右侧分别对应的道路边界点集，并生成车辆左侧与右侧分别对应的道路完整曲线方程以及道路有效曲线方程；根据指定时间段内各历史更新的道路有效曲线方程确定内点点集，根据道路完整曲线方程和/或道路有效曲线方程，在内点点集中确定多个有效内点；将有效内点添加至道路边界点集中，更新道路有效曲线方程，生成道路边界检测结果。采用上述技术方案，能够对道路边界与道路缺口进行准确区分，有效提高道路边界检测的准确性。
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