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公开(公告)号：CN116255971A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211103135.1
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的目标融合方法、装置、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取第一检测信息和第二检测信息；对第一检测信息和第二检测信息进行同步处理，得到同步结果；基于同步结果确定第一关联门限和第二关联门限，以及利用第一关联门限和第二关联门限确定与第一目标关联的第二目标；对第一目标和第二目标进行融合处理，得到融合结果。本发明解决了相关技术中车辆的多个传感器探测的目标关联不稳定的技术问题。
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公开(公告)号：CN115824247A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310015427.8
申请日：2023-01-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/931 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种目标关联方法、装置以及非易失性存储介质和车辆。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中，利用车辆上安装的第一传感器采集第一目标的第一传感器数据，并利用车辆上安装的第二传感器采集第二目标的第二传感器数据；确定第一目标和第二目标的历史关联信息，其中，历史关联信息用于表征历史时间段内第一目标和第二目标是否关联成功；响应于历史关联信息为历史时间段内第一目标和第二目标关联成功，基于第一传感器数据和第二传感器数据，确定第一目标和第二目标的当前关联信息，其中，当前关联信息用于表征当前时刻第一目标和第二目标是否关联成功。本发明解决了相关技术中的目标误关联的技术问题。
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公开(公告)号：CN112215209B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011272428.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种跟车目标确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前检测周期中的当前图像采集信息；根据当前图像采集信息确定当前最邻近备选跟车目标；若当前检测周期不是本车的第一检测周期，则根据当前最邻近备选跟车目标和上一检测周期中的上一跟车目标确定当前检测周期的当前跟车目标。本发明实施例的技术方案，在当前检测周期不是本车的第一检测周期时，结合上一检测周期的上一跟车目标对当前检测周期的当前跟车目标进行确定，解决了由于对前方车辆识别稳定性差，仅通过距离将前方车辆确定为本车的跟车目标所导致的跳变严重的问题，降低了根据跟车目标进行车辆自动驾驶路径规划的难度，增强了车辆驾驶的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112419717B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011268359.9
申请日：2020-11-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/017 , G08G1/0967
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标管理方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；根据第一图像采集信息和第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；根据各采集目标的当前分值确定各采集目标的管理状态。本发明实施例的技术方案，将采集目标的存在状态进行了量化处理，通过确定出的分值进一步确定采集目标的管理状态，解决了仅通过检测次数对检测到的目标进行输出或消亡管理时目标输出或消除不及时的问题，进而提升了根据输出的采集目标确定的前方车辆分布情况的准确性，提升了车辆自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113721240A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110992784.0
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , B60W60/00
Abstract: 本申请实施例公开了一种目标关联方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：将第一传感器识别到的至少一个物体作为参考目标，并获取至少一个参考目标中的各个参考目标的位置信息；将第二传感器识别到的至少一个物体作为目标，并获取至少一个目标中的各个目标的位置信息；为至少一个参考目标中的各个参考目标设置对应的关联门限；从至少一个目标中剔除掉不在任意一个关联门限内的目标，将至少一个目标中剩余的各个目标作为待关联目标；将至少一个参考目标中的各个参考目标与至少一个待关联目标中的各个待关联目标进行关联，得到关联关系表。本申请的技术方案，可以提高目标关联的准确率，并能够通过降低目标关联时的计算量满足实时性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112530202A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011324594.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆变道的预测方法，包括：根据目标车辆的运动状态信息确定目标车辆是否存在变道意图；若存在变道意图，则根据目标车辆当前时刻和上一时刻的运动状态信息确定真实变道类别；若真实变道类别为设定类别，则确定目标车辆和周边车辆的运动轨迹；根据运动轨迹确定目标车辆的变道结果。本发明实施例提供的车辆变道的预测方法，利用目标车辆当前时刻与上一时刻的运动状态信息预测其变道意图，并利用目标车辆与周边车辆的运动状态信息预测能否变道成功，可以实现对目标车辆更准确可靠的变道预测，提升自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114926816B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202210542984.0
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据融合结果的显示方法及系统、一种车辆。该发明包括：通过报文解析线程实时接收并解析车辆发送的数据报文，并获得融合数据；将融合数据写入保护区内；在检测到显示线程接收到预设信号后，控制显示线程读取保护区内的融合数据；依据融合数据确定融合结果，并显示融合结果，其中，融合结果至少包括距离车辆预设距离处的障碍物信息，障碍物信息至少包括障碍物的位置信息以及障碍物的尺寸信息。通过本发明，解决了相关技术中车辆在行驶过程中采集的障碍物信息无法实时融合并直观展示的技术问题。
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公开(公告)号：CN118953347A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411121372.X
申请日：2024-08-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/114
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了一种自适应车道保持辅助控制方法、系统、电子设备、存储介质及车辆，包括获取当前车道线图像，并构建以车辆前保险杠为中心的笛卡尔坐标系；响应于车道线图像，识别当前路况的左右车道线信息，以三次方程形式对所述车道线信息进行拟合，计算车辆相对于车道线信息的偏移距离；响应于LKA纠偏的触发结果，评估当前工况是否符合预设的调整要求范围；若当前工况符合调整要求范围，基于偏移距离差异进行转向零点调节，直至纠偏距离差异小于预设阈值，并更新零点调节值。本发明可以有效解决因EPS零点误差等问题导致LKA功能左右纠偏不一致的问题，使车辆在后续的纠偏过程中左右力度趋于保持一致，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN118770255A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410999320.6
申请日：2024-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于优化策略的车道保持控制方法和系统、设备及车辆，包括根据预先建立的车辆模型定义车辆状态误差；为车辆状态误差构建优化控制模型，以车辆状态误差最小化为约束确定优化控制模型的目标函数，并采用线性二次型调节器对目标函数优化；基于优化结果对车辆当前车速状态离散化处理，获得离散Raccati方程；对离散Raccati方程迭代求解，生成优化策略；所述优化策略包括与当前车速对应的LQR控制系数、LQR控制系数对应的车速状态误差反馈量和车辆的前轮转角；将优化策略部署于车载MCU控制器中，控制方向盘转角，以实现对方向盘扭矩的参数调整。上述方案与传统PID算法相比，提高了车辆的响应速度，同时减少了车辆小幅度抖动，提升在车道保持中的稳定性。
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公开(公告)号：CN116572965A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310284892.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及一种融合自抗扰反馈控制的车辆扭矩控制系统和方法，尤其涉及车辆工程技术领域，包括前馈模块，用以对车辆进行驱动力计算和理论扭矩计算得到发动机输出扭矩，将发动机输出扭矩作为前馈值；反馈模块，用以通过跟踪微分器、扩张状态观测器和误差反馈控制器的观测，计算得到扭矩的反馈值；校正模块，用以根据所述反馈值对所述前馈值进行校正，以获取目标扭矩值；控制模块，用以将所述目标扭矩值T’传输至车辆发动机管理系统，控制车辆以所述目标扭矩值T’运行。本发明提供的融合自抗扰反馈控制的车辆扭矩控制系统和方法解决加速度转为扭矩值的过程中，理论公式与传感器测量的误差带来的影响，提高结果的准确性和控制效率。
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