公开(公告)号：CN107943071A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711072217.3

申请日：2017-11-03

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 韩双双 ,  王迎春 ,  要婷婷 ,  王飞跃

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人车驾驶领域，具体涉及一种无人车的编队保持控制方法及系统，目的在于提供一种基于改进领航-跟随法的无人车编队保持控制方法，并提高队形保持精度与乘坐舒适度。本发明提出的无人车的编队保持控制方法，包括：根据无人车编队队形、目标轨迹，规划出领航者下一时刻的行驶轨迹，并计算出跟随者下一时刻需要与领航者保持的目标距离和目标角度；设计改进的领航-跟随算法，基于无人车运动学模型，根据领航者、跟随者当前的行驶状态参数，计算出跟随者下一时刻所需要的底层控制输入参数；根据所述底层控制输入参数，对跟随者进行底层控制，进而实现编队保持。在保证无人车编队的同时，也实现了安全舒适。

公开(公告)号：CN107562047A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710650445.8

申请日：2017-08-02

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 要婷婷 ,  韩双双 ,  王迎春 ,  王飞跃

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶设备编队方法以及存储装置、处理装置。为了缩短无人驾驶设备编队的耗时，本发明的无人驾驶设备编队方法，首先从全局最优角度优先考虑，选择与各待分配目标点间距离之和最大的待编队无人驾驶设备；然后考虑局部最优，选择距离该无人驾驶设备最近的待分配目标点，作为该无人驾驶设备对应的目标点；重复执行上述步骤，直到为各待编队无人驾驶设备分别分配了对应的目标点，完成编队。此外，在队形形成的过程中，采用类似合同流程的握手通信方式，在一定程度上保证分布式无人驾驶设备系统通信的可靠性，有利于增加分布式控制系统的鲁棒性与稳定性。

公开(公告)号：CN104066141B

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201410328251.2

申请日：2014-07-10

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  北京大学

Inventor： 杨坚 ,  沈霞 ,  程翔 ,  韩双双 ,  杨柳青 ,  朱凤华 ,  王飞跃

IPC: H04W40/02 ,  H04W40/22

Abstract: 本发明公开了一种基于全空时网络编码的协同通信方法，该方法包括：N个信号源节点中的每个信号源节点在分配时隙中将需要传播的信息发送给所有中继节点和目的节点；R个中继节点中的每个中继节点将从信号源节点接收到的所有信息进行网络编码，并将经过网络编码后得到的信号协助转发给所有目的节点和其他中继节点；对目的节点所接收到的信号进行目标信号检测，得到目标信号。本发明同时还公开了一种基于全空时网络编码的协同通信系统。与传统协同通信技术相比，本发明采用空时网络编码技术，考虑了中继节点的协同工作，并根据信号源节点与中继节点之间的信道情况对中继节点的转发顺序进行优化，增加了有效中继节点的数目，提高了通信系统的稳定性。

公开(公告)号：CN107272683A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710465329.9

申请日：2017-06-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王飞跃 ,  韩双双 ,  王迎春

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0278

Abstract: 本发明涉及智能车领域，具体涉及一种基于ACP方法的平行智能车控制系统，目的是为了实现无人驾驶车辆的安全行驶，同时降低无人驾驶车辆的制造成本。本发明提出的控制系统，包括平行控制中心和实际车路系统；其中，平行控制中心包括计算控制中心和人工车路系统。计算控制中心收集来自于实际车路系统中的行车参数、路况信息，同时收集来自于互联网的相关信息。经过计算、实验得出控制策略，再在实际车路系统和虚拟的人工车路系统中平行执行。通过提高路侧设备的智能化，有效解决了无人驾驶车辆的安全性问题、提高了通行效率及整体协同程度，同时降低了智能车上车载设备的成本。

公开(公告)号：CN104243069B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201410495382.X

申请日：2014-09-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 韩双双 ,  杨柳青 ,  朱凤华 ,  王飞跃 ,  陈世超

IPC: H04B7/0413 ,  H04B17/00

Abstract: 本发明公开了一种多天线交通通信网络系统及信号检测方法。所述系统包括：一种多天线交通通信网络系统，其包括：发送端，其采用多输入多输出系统的空分复用技术，通过在车载节点或路侧节点上安装多根发送天线，利用MIMO信道传输交通通信信号；接收端，其通过在车载节点或路侧节点上安装多根接收天线接收信号，并通过合并各个天线上接收到的信号来联合检测信号；其中，在接收端采用基扩展模型对交通通信信道进行建模，基于该信道模型，采用信道估计方法估计基系数，从而得到信道信息；然后根据得到的信道信息，利用球形检测方法进行信号检测。本发明公开的上述系统和方法可以有效的降低交通通信网络的传输误码率；有效降低复杂度。

公开(公告)号：CN104134239A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201410363510.5

申请日：2014-07-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王飞跃 ,  陈世超 ,  朱凤华 ,  田滨 ,  杨柳青 ,  熊刚 ,  韩双双 ,  黄武陵

IPC: G07B15/06

Abstract: 本发明公开了一种城市智能交通中提高电子收费可靠性的系统，该系统包括：车牌识别子系统，采集车辆图像信息，并将其发送给后台服务器系统；车辆识别子系统，采集车辆射频信息，并将其发送给后台服务器系统；供电系统，为两子系统提供供电电源；后台服务器系统，接收车牌识别子系统与车辆识别子系统发送的车辆信息，并对于接收到的车辆信息进行信息融合，实现对于车辆的综合识别。本发明还公开了一种城市智能交通中提高电子收费可靠性的方法。本发明充分利用车牌识别系统及车辆识别系统的优势，尽可能的减少外部阻挡及干扰对于车辆信息的采集，通过增加车辆信息采集的技术方法及数据融合技术以提高城市道路中电子收费的可靠性。