公开(公告)号：CN114924598A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210330422.X

申请日：2022-03-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 罗杨宇 ,  薛旺宇 ,  向廷

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明涉及一种基于并联视觉伺服的自动挂装系统控制方法和控制装置，包括：获取各目标位置的图像信息，并基于所述图像信息确定自动挂装系统中上平台与下平台的相对位姿；基于所述上平台与所述下平台的相对位姿和预存的运动学模型，确定所述位姿调整机构中各关节的运动控制量；根据所述运动控制量控制所述位姿调整机构的关节运动，以实现自动挂装系统中各目标位置处挂钩对的对接。本发明通过多目并联伺服控制以及纯视觉算法，在无标记的情况下实现了各挂钩对中的上下挂钩准确的定位跟踪，进而实现了挂装件的自动挂装，提高了挂装精度和效率，降低人工劳动强度。

公开(公告)号：CN112057166A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202011016104.3

申请日：2020-09-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王卫群 ,  侯增广 ,  胡旭超 ,  方志杰 ,  宫剑 ,  罗杨宇

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种模拟颅骨手术实验系统及方法，为了解决现有技术中颅骨手术需要模拟实验的问题，本发明提供一种模拟颅骨手术实验系统通过控制调姿模块调整画笔/铣刀运动使得其具有两个移动自由度和两个旋转自由度，同时在颅骨模型处增加一个移动自由度和一个旋转自由度，以使得画笔/铣刀基于切割路线对固定在承载模块上的颅骨模型进行标记。本发明可以在以x、y、z轴为坐标轴的空间直角坐标系中的有效的行程内任意移动以完成对颅骨模型外表面的任一点的画线打点等操作使画笔/铣刀的轴线指向颅骨球面的中心，保证线路的精确性。

公开(公告)号：CN102419178B

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201110260388.5

申请日：2011-09-05

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 李成荣 ,  胡鹏 ,  罗杨宇

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于红外路标的移动机器人室内定位系统。系统结构在于：采用红外发射二极管制作点阵路标，并贴附于室内天花板上；广角红外摄像机固定在移动机器人身上，向上拍摄红外路标；通过机器人身上的计算机进行图像分析、实时计算出机器人的位姿。本发明所述定位系统可以用于移动机器人在较大范围的室内场所的定位，且计算速度快、定位精度高、抗干扰性强。

公开(公告)号：CN102519481B

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201110449925.0

申请日：2011-12-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 李成荣 ,  刘宏林 ,  罗杨宇

IPC: G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人双目视觉里程计实现方法。该方法包括以下步骤：使用双目摄像机采集室内天花板图像对，对两幅图像分别提取连接点特征；采用点模式匹配方法建立图像对的特征匹配关系，进而根据立体视觉算法计算匹配点对对应的三维坐标；得到采集到的图像序列中的各相邻图像之间的匹配点对的三维对应关系；根据匹配点对的三维对应关系计算摄像机的相对运动参数，采用分段优化算法对其进行优化；根据摄像机与机器人的相对位置关系将摄像机的相对运动参数转化为机器人运动参数，并更新机器人运动的里程信息。本发明的双目视觉里程计不依赖于对轮轴旋转的计数，从而避免了车轮半径变化、空转、打滑等对里程计测量精度的影响。

公开(公告)号：CN102278977B

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201110223572.2

申请日：2011-08-05

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 李成荣 ,  胡鹏 ,  罗杨宇

IPC: G01C11/00

Abstract: 一种机器鱼的红外视觉定位系统。该系统包括红外灯标，由安装在机器鱼背部的红外点组成；摄像机，用于捕捉红外灯标的图像信息；图像采集卡，用于实时获取摄像机拍摄的图像；图像分析单元，对图像采集卡获取的图像进行预处理，将图像的背景与红外点像素分离，并将红外点像素聚成一个连通点域；灯标检测单元，针对每个连通点域检测出其中单个红外点的图像点域，采用层次聚类法检测出每条机器鱼背上的多个红外点组成的灯标，将检测出的灯标与预定的灯标模式进行比对，如果能够与预定的灯标模式对应，则记录该检测出的灯标的图像坐标；视觉定位单元，根据单应矩阵和所述图像坐标来计算灯标的世界坐标。本发明的系统结构简单、制作方便、成本低廉。

公开(公告)号：CN212369038U

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN202021071100.0

申请日：2020-06-11

Applicant: 上海市第一人民医院 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 杭栋华 ,  罗杨宇

IPC: A61B17/16 ,  G08B21/02 ,  G08B3/10 ,  H04R17/00 ,  A61B90/00

Abstract: 本实用新型公开了一种具有超声传感功能的椎板咬骨钳，包括固定钳片、活动钳片和手柄部分，还包括超声传感机构，超声传感机构包括设置在固定钳片前端的超声换能器和设置在手柄部分的超声控制模块，以及与超声控制模块连接的蜂鸣器，超声换能器用于检测固定钳片与活动钳片咬口处是否存在软组织，超声控制模块用于向超声换能器提供电信号，并接收超声换能器回传的回波电信号，再根据回波电信号控制蜂鸣器启闭。本实用新型通过增设超声传感机构，能实现手术中对咬骨钳咬口处的骨质和软组织的准确快速识别，在检测到咬口处有软组织时，发出峰鸣报警，有效避免咬骨钳对软组织的损伤，大大提高安全性和可靠性，且结构简单、可拆卸，满足术后消毒要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利