公开(公告)号：CN101635693A

公开(公告)日：2010-01-27

申请号：CN200810117066.3

申请日：2008-07-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 梁自泽 ,  李恩 ,  谭民 ,  侯增广 ,  景奉水 ,  赵晓光 ,  范长春 ,  石磊 ,  杨涛 ,  杨国栋 ,  蔡丽 ,  梁潇 ,  马佳

IPC: H04L12/66 ,  H04L12/28 ,  H04L29/06 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明一种嵌入式矿用通讯网关，采矿安全生产监控系统使用的井下数据采集与控制装置。包括本安电源、ARM控制器主板、CAN总线通讯板、光纤接口和防爆外壳。通过下行CAN总线实时接收挂接在该矿用通讯网关上的分站的上传实时数据；通过上行以太网接口将数据传输至地面监控主机，并接收主机所发送的下行控制命令，将其发送至相应分站，进行网络化监控。本发明网关具有协议转换和自主组网功能，是无主式采矿监控系统中的重要组成部分，可及时减少煤矿安全事故的发生几率，将CAN总线及工业以太网等通讯技术引入到采矿安全领域，大大提高系统的通讯速率；其集成度高、性价比高、运行稳定、适应恶劣环境。

公开(公告)号：CN101610351A

公开(公告)日：2009-12-23

申请号：CN200810115156.9

申请日：2008-06-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 侯增广 ,  谭民 ,  梁潇 ,  梁自泽 ,  李恩 ,  马嘉 ,  杨涛 ,  蔡丽

IPC: H04N5/225 ,  H04N7/26 ,  H04L29/06 ,  G06F3/14

Abstract: 本发明一种机器人视觉传感器，由计算处理模块和通讯模块组成，两个模块由独立的板卡实现，通过总线插槽相连；计算处理模块包括专用于数字图像处理的DSP处理器负责图像的实时处理和控制决策运算；通讯模块负责图像的输入解码、输出编码、和外部运动控制器进行通讯以及输出最后的决策控制信号。本发明的机器人视觉传感器可以用于图像监控系统和机器人视觉导航系统，视觉传感器配置了大容量的存储器，利用高速的专用DSP图像处理器，可以在本地实现图像处理算法和决策算法，并直接输出控制结果，避免了大数据量数字图像传输所需要的高速数据通道，其小巧的体积和丰富的接口提高了机器人系统的移动性能。

公开(公告)号：CN101609305A

公开(公告)日：2009-12-23

申请号：CN200810115152.0

申请日：2008-06-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 谭民 ,  侯增广 ,  杨涛 ,  马嘉 ,  梁自泽 ,  李恩 ,  梁潇 ,  蔡丽

IPC: G05B13/00 ,  H02K33/00

Abstract: 本发明公开了一种基于音圈电机的主动隔振控制方法，该方法采用基于神经网络的近似自适应动态规划方法，无需建立隔振装置的精确动力学模型，通过测量隔振装置的输入输出值，训练神经网络控制器达到规定的性能指标，当两个网络均达到收敛条件，即得到所需的主动隔振控制器，实现隔振控制。在本发明中，用于实现控制器的传感器信息通过线性可变差动变压器(LVDT)式位移传感器和加速度传感器获取。控制器中的评判网络和行为网络的训练同时进行，权值的更新都采用最小二乘梯度下降方法。本发明克服了现有常规控制系统的不足，提高了主动隔振控制的可用性，降低了对隔振装置动力学建模的要求，具有一定的普遍性。