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公开(公告)号：CN115959272B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310007368.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京先驱高技术开发有限责任公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了分段式模块化水下机器人，包括依次连接的推进段、俯仰调节舱段、浮力调节舱段、固定电池组舱段及观测舱段；推进段包括推进框架、推进器、电机驱动单元、升降舵、方向舵；俯仰调节舱段包括俯仰舱外壳及其内部设置的移动电池组、俯仰支撑组件以及驱动装置；浮力调节舱段包括浮力外壳、外油囊、活塞式内油囊，外油囊环绕外壳外壁设置，内油囊设置在外壳内腔且外壁与外壳的内腔壁密封滑动连接；外油囊通过调节系统与内油囊连通并调节外油囊和内油囊内的油量；固定电池组舱段包括固定电池组舱段外壳及内部设置的固定电池组、支撑管。本发明可解决现有水下机器人航程短、自持时间短、不具备自主升沉能力的技术问题。
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公开(公告)号：CN116985983A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310878445.9
申请日：2023-07-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H9/061 , B29C65/56 , B29C65/48 , B29C65/00 , B29C44/12 , B29C69/00 , B63H9/067 , B63H9/06 , B29L31/30
Abstract: 本发明属于无人帆船制造领域，具体地说是一种无人帆船轻量化翼帆及其加工方法，包括碳纤维翼帆壳体及金属骨架，金属骨架设置于碳纤维翼帆壳体的内腔下部。碳纤维翼帆壳体包括碳纤维翼帆壳体侧片A及碳纤维翼帆壳体侧片B，碳纤维翼帆壳体侧片B上开设有若干个手孔。本发明通过由碳纤维翼帆壳体及金属骨架构成，且将金属骨架设置于碳纤维翼帆壳体的内腔下部，碳纤维翼帆壳体内腔上部则可通过碳纤维翼帆壳体本身的结构提供强度支撑，碳纤维翼帆壳体内部不需要自上而下贯穿的金属骨架，可以大大减轻整个翼帆的重量，降低翼帆的重心，进而降低无人帆船的整体重心，有效保证无人帆船的横摇稳定性及抗倾覆的能力，且安装设置结构简单，加工容易。
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公开(公告)号：CN116039884A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111265405.4
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种AUV式拖曳观测平台及其使用方法，观测平台包括AUV、拖缆及拖鱼，AUV前后两端的左右两侧分别对称安装有一对负升力舵翼，AUV的尾部安装有推进器，AUV的内部分别固定有绞车及排绳器；拖缆的一端穿过排绳器后缠绕在绞车上，拖缆的另一端由AUV的外壳穿出后与拖鱼相连，拖缆上集成有观测装置；负升力舵翼包括负升力翼及舵板，负升力翼的上表面为平面、下表面为弧面，负升力翼的后缘襟翼由可相对转动的舵板代替。本发明具有高海况适应性、移动响应快速、深层水体观测连续性、平台高安全性、敏感区域观测精细等优点。
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公开(公告)号：CN115618988A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110789794.4
申请日：2021-07-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06Q10/04 , G06F18/214 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及基于深度神经网络的海水温度、盐度与流速的三维时空场联合预测方法。包括：神经网络输入海水温度、盐度与流速三种要素的三维空间场时间序列，利用encoding–forecasting结构ConvLSTM网络提取上述要素中每种要素历史时间序列深层特征；在神经网络中联合各要素对应的深层特征，为各要素空间场预测提供融合关联要素特征的完备信息；对联合特征进行卷积操作；神经网络输出各要素三维空间场预测结果。本发明在数据驱动的海洋要素空间场预测过程中联合了多种海洋要素特征，可以获得更准确的预测结果，与仅使用被预测的单个要素的时间序列信息对被预测要素三维空间场进行预测的方法相比，预测精度进一步提高。
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公开(公告)号：CN115451093A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211420273.2
申请日：2022-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16H37/04 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/08 , F16H57/12 , B63H9/061 , H02K7/116 , H02K11/21
Abstract: 本发明属于无人帆船领域，具体地说是一种低空程无人帆船转帆系统，转轴转动安装于密封舱上，转轴的一端伸入总框体内，并通过螺钉与蜗轮连接，转轴的另一端位于密封舱的外部，与无人帆船的翼帆相连；蜗杆轴与总框体转动连接，蜗杆套装在蜗杆轴上，与蜗杆轴键连接，且蜗杆相对于蜗杆轴具有沿轴向滑动的自由度，进而实现蜗轮与蜗杆之间的间隙调节，蜗杆调节到位后通过安装于蜗杆轴上的垫片定位，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮及蜗杆为双导程蜗轮蜗杆；动力源与总框体固定连接，动力源的输出端通过传动机构与蜗杆轴相连。本发明采用了双导程蜗轮蜗杆，并且配合垫片，实现蜗轮蜗杆的间隙调节，减小并消除间隙。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114379749B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210100444.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种并联三体水下机器人稳心高度的调节方法。本发明所提调节方法主要包括两个步骤。第一，调节并联三体水下机器人上下单体的浮力，通过改变上下单体的浮力差来调节其稳心高度。第二，调节并联三体水下机器人所构成等腰三角形的顶角大小，通过改变上下单体相对位置来进一步调节其稳心高度。本发明给出了浮力调节量、调节后顶角大小与稳心高度的具体函数关系，从而实现通过调节各单体浮力调节量、等腰三角构型的顶角大小，调节整体构型的稳心高度。本发明具有机理明确清晰、方法验证有效等特点，可广泛应用于并联多体水下机器人稳心高度的调节工作，以更好应对不同海流环境的干扰。
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公开(公告)号：CN115183905A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110367056.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于AUV的温跃层覆盖性观测方法。该方法在经典的基于行为的控制策略上添加了慎思过程用以实现在复杂海洋环境中温跃层的覆盖性观测。本发明主要分为四个部分：基于预采样数据的目标海域温跃层分布结构的评估方法；基于固定阈值的温跃层特征在线提取方法；基于实时采样数据的温跃层分布的重新评估方法；以及AUV实现温跃层覆盖性观测的闭环控制策略。本发明使AUV在线感知温跃层的分布并及时调整其运动策略，可以避免AUV在温跃层观测过程中丢失目标或陷入局部视野等情况的发生。本发明原理简单，计算所需资源少，适用于具有弱计算力的多种水下移动平台。
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公开(公告)号：CN114852302A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110074206.9
申请日：2021-01-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及浮力调节装置，具体说是一种水下机器人用微型低功耗超高压浮力调节装置，以端盖为固定安装依托，端盖既作为水下机器人的耐压密封结构件，也作为整个浮力调节系统的液压阀块，本发明利用曲轴转动驱动微型单柱塞单元代替成品液压泵，有效减少浮力调节装置的体积重量，采用自锁电磁推杆配合单向阀代替成品液压开关阀，并利用外油囊的回弹力形成被动回油系统基本不消耗能量，滚动膜片式的内油囊系统浮力检测精度较高。本发明结构简单重量轻(仅800g)，工作压力高(70MPa)，能耗低，广泛适用于各种常规及微小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN114313167A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111637559.1
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用自适应坐底机构。包括动力单元、坐底框架、主动摆杆、从动连杆及基座，其中基座设置于坐底框架的上方，基座通过多组从动连杆与坐底框架铰接；动力单元设置于基座上，主动摆杆的一端与坐底框架铰接，另一端与动力单元的输出端铰接，动力单元用于驱动主动摆杆摆动，从而带动基座进行升降动作。本发明具有自适应调节坐底高度功能，可针对不同的海底底质进行自适应调节，以防止被海流冲走或被底质吸附。
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公开(公告)号：CN112278205A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011038803.8
申请日：2020-09-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人电控系统领域，具体说是一种水下滑翔机电控系统及方法。包括微控制器以及与其连接的运动控制模块、传感器模块、通信定位模块和电源管理模块；微控制器，通过通信定位模块接收基站发送的任务指令，根据任务指令控制相应模块工作；运动控制模块，接收运动指令并执行；传感器模块，检测水下滑翔机所在深度、方向以及探测海水的海洋参数，并储存得到的数据；通信定位模块，对水下滑翔机进行定位，并将传感器模块海洋数据回传基站；电源管理模块，对水下滑翔机供电以及降低水下滑翔机用电功耗。本发明可随时关闭不必要的外设电源以降低功耗，并在上浮过程中进行分级泵油模式，采用微控制器的低功耗模式降低整个系统功耗。
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