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公开(公告)号：CN117773941A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410044882.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 中国矿业大学 , 义马煤业集团股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于双流传动的防冲钻孔机器人移动轨迹控制方法，根据实际位置信号和实际角度信号获得实际履带形心的横向坐标和航向角度；将实际履带形心的横向坐标和航向角度与预设轨迹的横向坐标和航向角度进行对比，并得到横向输入偏差和角度输入偏差；确定横向输入偏差和角度输入偏差为模糊控制器的输入变量，确定形心转向角速度为模糊控制器的输出变量；对横向输入偏差、角度输入偏差和形心转向角速度进行变论域模糊化处理；确定模糊子集及隶属函数；确定模糊推算规则；通过解模糊化处理后得到偏移调整控制信号，再通过对辅动力模块输出动力的改变来调整钻孔机器人的运行轨迹。该方法能更容易更精确地实现轨迹的调节作业。
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公开(公告)号：CN117636034A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311641762.5
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/52 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于多模态视锥点云融合的煤岩识别方法，对煤岩试块执行截割操作，利用激光雷达和相机实时采集截割煤块过程中煤岩的激光点云和图像数据；利用图像数据对改进的Mask R‑CNN网络模型进行训练，计算并输出图像中煤岩的目标边框位置；根据投影关系生成目标边框的视锥点云，并将其和激光点云进行融合；利用self‑attention Pointnet网络对视锥范围内的融合点云进行分割，并通过3D边框回归网络预测目标点云的边框参数；依次对其余煤岩试块执行截割操作，并将采集到的激光点云和图像数据分别经过步骤二、三处理，得到目标的视锥融合点云，再将其输入到点云网络中进行煤岩识别。该方法能实现煤岩的快速准确识别。
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公开(公告)号：CN117576882A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311595264.1
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G08C17/02
Abstract: 一种用于钻机的遥控器及利用遥控器进行钻机安全控制的方法，遥控器：平板通过平板支架连接左、右操作手柄，微处理模块一分别与左电源模块、左拨杆一、左拨杆二、左摇杆、左自锁按钮一、左自锁按钮二、左非自锁按钮一、左非自锁按钮二、左自锁急停按钮和无线传输模块一连接；微处理模块二分别与右电源模块、右拨杆一、右拨杆二、右摇杆、右自锁按钮一、右自锁按钮二、右非自锁按钮一、右非自锁按钮二、右自锁急停按钮和无线传输模块二连接；方法：在接收到换钻、卸钻、钻头转速设定和钻头进给速度设定中的任意一个电信号时，平板不再接收其余三个电信号，同时，向钻机控制器发出禁止钻机行走电信号。该遥控器及方法可有效确保钻机的安全作业过程。
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公开(公告)号：CN113338934B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110768564.X
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C41/18 , E21B43/295
Abstract: 本发明公开了一种深部煤炭流态化开采原位气化装置，包括采掘破碎舱、原位气化舱和充填输送舱，原位气化舱与充填输送舱依次设置在采掘破碎舱后方，原位气化舱包括煤炭气化舱与气体分离舱；各舱体间连接通过推进装置与前一节舱后端面边缘和后一节舱前端面边缘连接完成；本发明通过原位气化舱将采掘破碎舱输送的深部煤炭资源原位进行气化，以气态资源的形式输送至井下中转站，然后由井下中转站输送至地面，最终达到“地上无煤、井下无人”的绿色环保
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公开(公告)号：CN117057232A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311020521.9
申请日：2023-08-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06F18/27 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N20/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种交叉式细粒滚轴筛的筛分效率机器学习预测方法，包括：从仿真和试验获取交叉式细粒滚轴筛的筛分过程数据；从Scikit‑Learn库获取四种不同的机器学习模型，将训练集输入到模型之中进行训练，用测试集对训练之后的模型进行验证，验证后的机器学习模型能够输出特征变量影响程度；通过多种不同的评价指标对四种不同的机器学习回归模型进行评估，选出四种机器学习回归模型中最佳的交叉式细粒滚轴筛智能预测模型。本发明通过建立机器学习模型，能够准确预测交叉式细粒滚轴筛的筛分效率，预测结果可用于特征变量对筛分效率影响机理的研究，以及交叉式细粒滚轴筛工作参数的优化，为实现交叉式细粒滚轴筛的智能化提供了基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116321044A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310247758.4
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿山机电装备内置传感的通信方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)在机电装备的壳体上安装中继传输装置；(2)在机电设备内部安装用于检测机电设备内机构运行状态的内部传感器；(3)将内部传感器与中继传输装置之间采用无线通信连接，将中继传输装置与上位机采用有线连接通信，信号传输更加稳定，得到的传感器检测的数据的误差更小，解决了机械设备内部传感数据无法通信或通信存在障碍的难题。
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公开(公告)号：CN116223081A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310089244.0
申请日：2023-02-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种用于探究防冲钻孔机器人钻进轨迹偏斜机理的煤岩配置方法，基于相似理论确定待配置试验煤岩块的抗压强度；基于获取的抗压强度进行煤岩块配置；煤岩块配置时，在待施工地选取浅层煤矿开采出的未受风化的煤岩，将煤块和岩块混合，并在煤块和岩块的缝隙处填充煤块和岩块的粉末以及粘结剂，将煤块和岩块固结成块形成试验煤岩块；将不同硬度的完成切割的试验煤岩块进行配置，形成各向异性煤岩块，获得类似天然煤岩的试验煤壁；本发明能够真实模拟防冲钻孔机器人煤岩钻进卸压过程，减小了与实际井下煤岩状况的差异性。
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公开(公告)号：CN116182849A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310162020.8
申请日：2023-02-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带和惯性单元融合的井下移动装备定位方法，首先对六路惯性单元数据进行融合并解算：通过姿态变换矩阵使得六路惯性单元的三轴角速度和三轴比例加速度均转化为钻机坐标系下的参数，并进行数据融合得到融合比例加速度、融合角速度，解算获得钻机的位姿信息；再次将惯性单元获得的融合加速度与融合角速度、以及超宽带的三维位置融入因子图，建立IMU/UWB的因子图模型，并获得最小误差函数；最后通过哈里斯鹰优化算法寻找最优值、进而获得钻机三维坐标；本发明不仅避免单一UWB定位造成定位信息跳变，有效收束UWB的定位误差，并避免单一IMU定位造成累积误差，而且可以灵活组合不同量测频率的传感器，实现即插即用的功能。
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公开(公告)号：CN111240303B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202010066655.4
申请日：2020-01-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN通讯的采煤机控制系统测试平台装置，计算机将预设的测试参数转换为CAN报文，并通过以太网将CAN报文发送至两个CANE‑2E‑U转换器中，同时两个CANE‑2E‑U转换器均将接收到的CAN报文发送至采煤机控制器中，且采煤机控制器通过一个CANE‑2E‑U转换器将接收到的CAN报文传输至井下交换机中，井下采煤机根据井下交换机接收的CAN报文进行运行，并输出井下采煤机自身运行的CAN报文，井下采煤机自身运行的CAN报文将在采煤机的显示器中进行显示，井下采煤机由开关电源进行供电。本发明能够将井下所有情景的工况均模拟出来，从而无需下井就可以调试采煤机控制器的控制程序，进而降低了井下调试人员的作业强度，改善了调试人员的工作环境。
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公开(公告)号：CN114856422A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210494359.3
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国矿业大学 , 山东天河科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及钻孔机器人用全自主移动底盘控制系统及控制方法。包括钻孔机器人、环境感知模块、控制器、安装在钻孔机器人底部的底盘行走模块。底盘行走模块包括两个履带，两个履带分别由两个主动轮驱动，左液压马达和右液压马达分别驱动两个主动轮进而分别驱动两个履带。环境感知模块包括激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器，激光雷达获取钻孔机器人周边的路况。倾角传感器检测钻孔机器人的前后倾角以判断钻孔机器人是否处于上下坡。旋转编码器检测左液压马达和右液压马达的转速。控制器根据激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器反馈的信息控制底盘行走模块动作。本发明实现了钻孔机器人的全自主行走、避障。
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